www.chms.ru - вывоз мусора в Балашихе 

Динамо-машины  Системы регулирования 

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 [ 112 ] 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142 143 144 145 146 147 148 149 150 151 152 153 154 155 156 157 158 159 160 161 162 163 164 165 166 167 168 169 170 171 172 173 174 175 176 177 178 179 180 181 182 183 184 185 186 187 188 189 190 191 192 193

0,1 г-2+0,23гз+Р,36г-Н...

0,1г

0,1г - 0,23 + 0,17г- - 0,04г- 0,23-0,17г- raquo;-Ю,042-2 0,23 - 0,53г- + 0,39z-2 0,0Э2г- 0,3б2- raquo; -ад52-2 + 0,0922-3

Коэффициенты при г у частного представляют собой значение выходной величины у{пТо). Таким об разом, при laquo; = 0 и п=1 имеем /(0) = (7о) = 0. Далее получаем у{2То) = 0.1, /(37о) = 0,23, /(47о) = 0,36. Продолжая деление дальше, получим числа, совпадающие с приведенными в табл. 1.

в соответствии с приложением 2 получаем искомукЗ дискретную функцию времени

у (пТо) =1-1,67е- deg; laquo; raquo; + 0,67е- deg; laquo;5- laquo;

= 1-1,67г? + 0.67г = 1 1.67 . 0,8 + 0.67 0.5 . (4)

Для построения переходного процесса удобно воспользоваться табл. 1.

Вычисление у{пТо) производилось в таблице до тех пор, пока ошибка не стала равной 57о. Время переходного процесса составляет при этом ifn=167o=16 сек.

373. Решить предыдущую задачу разложением изображения в ряд Лорана.

Решение. Найденное - изображение выходной величины (2) разложим в ряд Лорана делением числителя на знаменатель

23-2,Зг2-Ц,7г-0,4



РАЗДЕЛ и

НЕЛИНЕЙНЫЕ СИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ

ГЛАВА 11 , I

СОСТАВЛЕНИЕ УРАВНЕНИЙ НЕЛИНЕЙНЫХ, СИСТЕМ

sect; ПЛ. У1 gt;авйеиия нелинейных следящих систем t

374, Составить дифференциальные уравнения и структурную схему электромеханической следящей системы, схема которой изображена на рис. 209. На схеме обозначено: amp;!, copy;г - углы поворота командной и исполнительной осей, - amp; = - amp;, - -йг рассогласование (ошибка).

Р г gt;

ТГ i

Рис. 209. Электромеханическая следящая система.

-чувствительный элемент (датчик угла рассогласования), У -линейный усилитель, РУ -релейный усилитель, Д - двигатель, Р - редуктор, ТГ - тахогенератор, ТМ -рабочий механизм (объект).

Исходные данные: крутизна статической характеристики чувствительного элемента kx = 1 ejapad=57,3 в/рад, коэффициент усиления линейного усилителя 2 = 2,5, постоянная времени линейного усилителя Ti = 0,05 сек, максимальное напряжение на выходе релейного усилителя



-Ь О

Г/ ции

Us max = с= 110 в, крутизна статичсской характери-

, , л-2 в сек

стики тахогенератора laquo;4= 10 , передаточное от-

ношение редуктора /= 1000, скорость холостого хода

двигателя Пд = 6000 об/мин, пусковой момент двигателя Afо = 100 Г сл, момент инер-всех вращающихся ча- l* стей, приведенный к валу дви-гателя, / = 0,008 Г-см- cei. Влиянием статического момента нагрузки и переходных процессов в цепи якоря двигателя можно пренебречь. Статическая характеристика релейного усилителя изображена -на рис. 210. Зона нечувствительности 6 = 0,25 е. Решение. По заданной принпипиальной схеме составляем дифференциальные уравнения звеньев системы. 1. Уравнение чувствительного элемента

Рис. 210. Статическая характеристика релейного усилителя.

laquo;1 = ktb, в = в, -1

где И] -напряжение на выходе чувствительного элемента. 2. Уравнение релейного усилителя

(T,p+l)U2=k2U, и = Щ-Щ

где laquo;2 -напряжение на выходе усилителя, laquo; -напря-

жение тахогенератора, Р - --.

3. Уравнение релейного усилителя запишем в следующем виде:

laquo;3=f( laquo;2). (3)

где Ыз - напряжение на выходе усилителя, f (ыг) -нели-. нейная функция, заданная статической характеристикой (см. рис. 210).

4. Уравнение исполнительного двигателя. Согласно исходным данным влиянием статического

момента нагрузки и переходных процессов в цепи якоря двигателя можно пренебречь. Поэтому дифференциальное



1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 [ 112 ] 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142 143 144 145 146 147 148 149 150 151 152 153 154 155 156 157 158 159 160 161 162 163 164 165 166 167 168 169 170 171 172 173 174 175 176 177 178 179 180 181 182 183 184 185 186 187 188 189 190 191 192 193