Динамо-машины  Системы регулирования 

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 [ 116 ] 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142 143 144 145 146 147 148 149 150 151 152 153 154 155 156 157 158 159 160 161 162 163 164 165 166 167 168 169 170 171 172 173 174 175 176 177 178 179 180 181 182 183 184 185 186 187 188 189 190 191 192 193

Где f (в) - нелинейная функция, заданная статической характеристикой (рис. 220).

По уравнениям (1) -(4) определяем дифференциальное уравнение линейной части системы

(Т-ор + 1) (Tip + I) (Ар -Ы) а = - {kokyk + h) I. (5)

Это уравнение дополняется уравнением нелинейного звена (4)

р = Р(а). (6)

379. Составить дифференциальные уравнения системы автоматического регулирования давления (рис. 221),

Утета

-ы-ь,

Сли8

ffmmcoca

Рнс. 221. Система автоматического регулирования давления.

Ь, Ъг

Рис. 222. Статическая характеристика струйного усилителя и гидравлического двигателя.

На схеме обозначено: / - объект; 2 -мембранный измеритель давления (чувствительный элемент); 3 - струйный усилитель; 4 - гидравлический двигатель; 5 - заслонка (регулирующий орган). Исходные данные.

1. Уравнение регулируемого объекта ,

(7оР-Ь 1)рк = оф,

где Рк - отклонение давления, ф - угол поворота заслонки.

2. Уравнение чувствительного элемента

Рис. 223. Интегрирующий привод.

типа насыщение в усилителе (рис. 224). На схеме обо-

значено: У - усилитель, Д - двигатель, ТГ - тахогенератор.

Исходные данные: коэффициент передачи двигателя 2 = 4 рад\в сек, электромеханическая постоянная времени двигателя Т - 0,1 сек, крутизна статической характеристики тахогенератора Стагическая характери-

2 t t- стика усилителя.

тг=10~ в сек/рад, максимальное напряжение на выходе усилителя (/2гаах= == 120 е, ширина зоны линейности статической характеристики усилителя 6 = 0,1 в.

Ответ. Дифференциальное уравнение линейной части системы

(0,1р + 1) laquo; = (0.1р + 1)х/1

Уравнение нелинейного звена ., laquo;2 = /= ( laquo;),

0,04 laquo;2.

3. Статическая характеристика струйного усилителя и гидравлического двигателя изображена на рис. 222.

Ответ. Дифференциальное уравнение линейной части системы

{T,p+\)iTy + T2P-\-\)o = -kJi,. .

. Уравнение нелинейного звена ;

p(f = F{d).

80. Составить дифференциальные уравнения интегрирующего привода {рис. 223) при учете нелинейности

ГЛАВА 12

ТОЧНЫЕ МЕТОДЫ ИССЛЕДОВАНИЯ УСТОЙЧИВОСТИ И АВТОКОЛЕБАНИЙ

sect; 12.1. Метод фазовых траекторий

381. Исследовать процессы в электромеханической следящей системе с электромагнитными муфтами трения и нелинейным логическим устройством (см. рис. 212) в режиме стабилизации. В качестве исходных данных принять данные задачи 375.

.Решение. В режиме стабилизации угол поворота командной оси в1 = 0, amp;2= --Прн этом уравнение всей системы можно записать в следующем виде (см. задачу 375):

Г 0,1 при -0,2 deg;, Ь lt;0,1 град/сек, (1) - = -0,1 при О gt;0,2 deg;, Ь gt; - 0,1 град/сек, {2) I О в остальных случаях., (3)

Найдем уравнение фазовых траекторий для области / (рис. 225). Для этого введем новые переменные .х = amp;

и У = - и уравнение (1) запишем в виде

1 = 0,1. (4)

Для исключения времени / разделим это уравнение на = J- Получим

. . (5)

dx у .

или \ .

. - ydy=-0,\dx. (6)