www.chms.ru - вывоз мусора в Балашихе 

Динамо-машины  Системы регулирования 

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 [ 13 ] 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142 143 144 145 146 147 148 149 150 151 152 153 154 155 156 157 158 159 160 161 162 163 164 165 166 167 168 169 170 171 172 173 174 175 176 177 178 179 180 181 182 183 184 185 186 187 188 189 190 191 192 193

42] 5 1.3. УРАВНЕНИЯ И ПЕРЕДАТОЧНЫЕ ФУНКЦИИ СИСТЕМ 45

= 0,54 н см, момент инерции двигателя с объектом / = 0,098 г сл1== 0,01 Г-см- сек, передаточное отношение редуктора п = 1000, коэффициент передачи тахогенератора /ее = 0,001 в мин/об = 9,6 10 в сек/рад, постоянная времени усилителя 7\ = 0,01 сек, постоянная времени-дифференцирующей цепи Г = 0,14 сек.

Решение. Коэффициент передачи двигателя

, X лпх X 3,14-9000 о т -1 -I

- = -Г = 1о177 = ТГш-=8.6 рад.в.сек К

Коэффициент наклона механической характеристики

и пп 3,14 900Э д 1 1 1

М ЗО.Мп 30-55 и,раа I см сек .

Постоянная времени двигателя

r2=/i= , = 0,01-17,2 = 0,172 сек.

Добротность системы, по скорости

LUUUU 57,3 - 2,5 - 80 - 2,6 ,

/С = А;,2М45= jooo - 100 сек Ч

Передаточная функция разомкнутой системы

УПр) 100(1-Ь.0,14р)

f p(l + l,18p-f-0,027р2 + 0,00024рЗ)

Раскладывая знаменатель последнего выражения на множители, передаточную функцию разомкнутой системы .можно представить в следующем виде:

W{n-) = К{Х+Тр)

где Тз= 1,16 сек, Г4 = 0,0145 сек и = 0,8. Добротность по моменту

т. КП 100- 10002 с Q 1П6 г д-1

Лм = -у =-- = 5,8 . 10** г см- рад =

: * = 1700 Г см {угл. мин)



sect; 1.4. Структурные схемы и их преобразование

43. Преобразовать динамическое звено, описываемое дифференциальным уравнением ,

{Ту + Т,р+1)х, = кх,.

во встречно-параллельное (с обратной связью) соединение консервативного и идеального дифференцирующего звеньев.

Решение. Преобразуем дифференциальное уравнение (1) к виду

rip*

По уравнению (2) составим структурную схему (рис. 25, а), которая переносом сумматора,.или элемента

сравнения, и обьедине-нием двух последовательно соединенных звеньев преобразуется в искомую схему на рис. 25, б.

44. Найти передаточную функцию замкнутой системы Ф(р) автоматической системы, структурная схема которой изображена на рис. 26, а.

Решение. Освободимся от перекрестных связей вструктурной схеме на рис. 26, а, для чего перенесем узел / через звено Ws по направлению действия сигнала (рис. 26, б). По полученной структурной схеме находим искомую передаточную функцию

45.\Найти дифференциальное уравнение автоматической Ьистемы, структурная схема которой изображена на рис. 26, а, относительно управляемой величины уЦ)

Рис. 25. Структурные схемы к задаче 43.



4б1 sect; Т.4. СТРУКТУРНЫЕ- СХЕМЫ И ИХ ПРЕОБРАЗОВАНИЕ

ПО задающему воздействию g (О, если

ГгР+1 vr/ р ,

Р е щ е н не. Воспользовавщись решением предыдущей задачи, найдем

Р gt; , G(p) а,р + а,р + а, где-F(p), G (р) - изображения управляемой величины

lt;? 3


В)

2 I 3

. Рис. 26. Структурные схемы к задаче 44.

И задающего воздействия, р = с + jw - комплексная переменная, bo=kikz, aoTikt, ах = ki + Шх,. ая-кх + кз+ + kxk-. Тогда искомое дифференциальное уравнение

( laquo;оР + йхр + йа) У (О = bog (0.

где Р = - символ дифференцирования.

46. Найти дифференциальное уравнение автоматической системы, структурная схема которой изображена на рис. 27, а, относительно управляемой величины y{t) по возмущению f{t), если

Лр) = к wdp)=rp, w,{p) = ks, WAp)=Tn:



1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 [ 13 ] 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142 143 144 145 146 147 148 149 150 151 152 153 154 155 156 157 158 159 160 161 162 163 164 165 166 167 168 169 170 171 172 173 174 175 176 177 178 179 180 181 182 183 184 185 186 187 188 189 190 191 192 193