www.chms.ru - вывоз мусора в Балашихе 

Динамо-машины  Системы регулирования 

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 [ 131 ] 132 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142 143 144 145 146 147 148 149 150 151 152 153 154 155 156 157 158 159 160 161 162 163 164 165 166 167 168 169 170 171 172 173 174 175 176 177 178 179 180 181 182 183 184 185 186 187 188 189 190 191 192 193

Рис. 267. Структурная схема системы к задаче 408.

Рис. 268. Статическая характеристика пелииейиого звена к задаче 408.

1.5\-

-Z(a)

SScen

0)=оа

-1,5

-2.0

Рис. 269. Частотные хй рактеристики линейной части-системы и нелинейного звена к задаче 408.

409. Исследовать устойчивость состояния равновесия электромеханической следящей системы, рассмотренной в задаче 406, если статическая характеристика нелинейг ного звена имеет петлю гистерезиса (рис. 270).

Решение. Согласно структурной схеме (см. рис. 262) передаточная функция линейной части системы при исходных данных задачи 406 равна

fc(Tp-H)

Р(7.Р+1)(7мР+1 gt;

0,82 (0,174р+ !) р(0,05р+ О

Ответ. В системе устанавливаются автоколебания

л:, = .4sinQ/, . -

где А ~ 8,5, 2 50 сек . Амплитудно-фазовая характеристика линейной части системы WA\) и годограф нелинейного звена - Z (а) изображены на рис. 269. *



Частотная передаточная функция нелинейного звена, имеющего неоднозначную. статическую характеристику, может быть записана в виде

WAa)-q{a) + jq{a), (2)

где для релейной характеристики с гнстерезисной петлей (рис, 270) в соответствии с приложением 28

,2 raquo;

Годограф нелинейного звена по выражению

1 ла

,2 , а gt; Ь, й gt; ft. Z (а), построенный

-Z(a)=-

изображен на рис. 271. На этом же рисунке построена амплитудно-фазовая характеристика линейной части

c=ffOd

ЬЧ),25в


~Z(a)

Рнс. 270. Статическая характеристика нелинейного звена к задаче 409.

Рис. 271. Частотные характеристики линейной части системы и нелинейного звена к задаче 409.

системы 1Гл (/со), которая полностью совпадает с построенной на рис. 263.

Точка пересечения этих двух кривых определяет периодическое решение в системе

щАътШ, (5)



4111 sect;13 2 ЧАСТОТНЫЙ МЕТОД ОПРЕДЕЛЕНИЯ АВТОКОЛЕБАНИЙ 401

где Л laquo; laquo;0,73 0, Q== 100 ceK. Согласно рис. 271 найденное периодическое решение является устойчивым, т. е. А и Q являются амплитудой и частотой автоколебаний.

410. Исследовать устойчивость состояния равновесия системы, структурная схема которой изображена на рис. 272, если задан коэффициент передачи линейной части системы k = 10 сек~ и статическая характеристика нелинейного звена (рис. 273), для которой 6 = 0,5, с= 10.

1 Im

у к ~ р

b х

-Z(a)

-0,01 -0.02 -0,03 -0.04

Рис. 272. Структурная схема системы к задаче 409.

Рис. 273. Статическая характеристика нелинейного звена к задаче 410.

Рнс. 274. Частотные характеристики линейной части системы н нелинейного звена к задаче 410.

Ответ. В системе устанавливаются автоколебания с амплитудой Л = 6 = 0,5 и частотой Q = 255 сек~.

Амплитудно-фазовая характеристика линейной части системы 1л(/ю) и годограф нелинейного звена -Z{a) изображены на рис. 274.

411. Решить ту же задачу, если

1) 2) 3)

Ответ.

1) 2)

3)

fe = 2 секГ, k = 1 сек~, k = 1 сек,

Л = 0,5, Л = 0,25, , Л = 0,5,

Ь = 0,5, amp; = 0,25, 6 = 0,5,

с = 5; с = 5; с = 5.

25,5 ceк , Q = 25,5 ceifh Q = 63,7 ceiCK-



1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 [ 131 ] 132 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142 143 144 145 146 147 148 149 150 151 152 153 154 155 156 157 158 159 160 161 162 163 164 165 166 167 168 169 170 171 172 173 174 175 176 177 178 179 180 181 182 183 184 185 186 187 188 189 190 191 192 193