www.chms.ru - вывоз мусора в Балашихе 

Динамо-машины  Системы регулирования 

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 [ 136 ] 137 138 139 140 141 142 143 144 145 146 147 148 149 150 151 152 153 154 155 156 157 158 159 160 161 162 163 164 165 166 167 168 169 170 171 172 173 174 175 176 177 178 179 180 181 182 183 184 185 186 187 188 189 190 191 192 193

значениях . Для каждого постоянного коэффициента затухания g по годографу - Z (а) определяем соответствующее значение амплитуды колебаний а, а по годографу 1л(-1-;(о) -значение частоты колебаний о. Амплитуду и частоту периодического решения а = А и g) = Q находим в точке пересечения годографов W.4{% + / laquo;о) и - Z (а) при 1=0.

- - lt;?/ -f -0,06-ОЛ -Ц2

ОМ

0.02

О 0,02 0,04 0/16 0,08

0/2 Ы


Рис. 283. Частотные хара[ lt;теристики линейной части системы и нелинейного звена к задаче 419.

Согласно рис. 283 при любом gt; О в системе существуют периодические решения, соответствующие авто-колебани;1м. Прн fe = 0,5 находим

1,51, Q laquo;8 сек

Из рис. 283 видно, что периодическое решение с этими параметрами действительно соответствует автоколебаниям, так как любое увеличение амплитуды колебаний приводит к lt;0, а любое уменьшение ее -к gt;0.

Произведем грубую оценку основных качественных показателей переходного процесса. Пусть начальное значение амплитуды колебаний а = йо = 2. Время переходного процесса, в течение которого амплитуда колебаний уменьшается от значения laquo;6 = 2 до значения



laquo;91

sect; 14.2 . ЧАСТОТНЫЕ МЕТОДЫ

л =1,51, приближенно оценим по формуле

В данном случае Л = 1,51, ао = 2, ср= -1- Подставим эти значения в (И). Получим

ty - In-- = 0,28 сек.

Оценку величины перерегулирования произведем по формуле

(12)

laquo;ср

laquo;п аое

где Оп -величина перерегулирования, copy;ср -среднее

т4 .

- i wit-у.

-Z(a)

0,02

0,02 004 OM 008 OJ Rg

W =2Ll%(2-fOj)


-0.08 сЛр.ЛМИ

Рис. 284. Диаграмма качества переходного процесса к задаче 420.

значение частоты колебаний, которое согласно рис. 283 равно

7 + 8 - laquo;ср -2-

Подставим в (12) значения параметров. Найдем 1

о = 2е =2-0,65=1,3.



Для Грубой оценки числа колебаний за время переходного процесса воспользуемся формулой

laquo;сп а 7,5 , 1,51

420. Для системы, рассмотренной в задаче 419, построить диаграмму качества переходного процесса raquo; определить основные качественные показатели процесса , если fe = 0,2, а остальные параметры такие же, как и в задаче 419. Рачальное значение амплитуды колебаний Go = 2.

Ответ. Диаграмма качества переходного процесса изображена на рис. 284. Амплитуда и частота автоколебаний соответственно равны

Л~ 1,54, Q laquo;4,5.

Время затухания переходного процесса от 0 - 2 до Л = 1,54 iRiO,28 сек. Величина перерегулирования Оп 0,88. Число колебаний за время переходного процесса W 0,17.



1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 [ 136 ] 137 138 139 140 141 142 143 144 145 146 147 148 149 150 151 152 153 154 155 156 157 158 159 160 161 162 163 164 165 166 167 168 169 170 171 172 173 174 175 176 177 178 179 180 181 182 183 184 185 186 187 188 189 190 191 192 193