www.chms.ru - вывоз мусора в Балашихе 

Динамо-машины  Системы регулирования 

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 [ 140 ] 141 142 143 144 145 146 147 148 149 150 151 152 153 154 155 156 157 158 159 160 161 162 163 164 165 166 167 168 169 170 171 172 173 174 175 176 177 178 179 180 181 182 183 184 185 186 187 188 189 190 191 192 193

гл.- 15. НЕЛИНЕЙНЫЕ :СИСТЕМЫ

функция линейной части системы .

WAp)= р(Г,р+1)(Г2Р+1)

где /г = 10 сек -. Г, = Га = 0,1 сек.

Ответ. Обратная амплитудно-фазовая характеристика линейной части системы М.,(/ laquo; gt;) и годограф - lF (a)


Рнс. 293. Обратная амплитудно-фазовая характеристика линей-аой части системы и годограф нелинейного звена к задаче 426.

lt;y=consX

fS. 16

/ \ у

4 В

щсеи

f2 М fS 18

Рис. 294. Зависимости амплитуды вынужденных колебаний от амплитуды и частоты внешнего воздействия к задаче 426.

изображены на рис. 293. Кривые copy;в = const и В = const показаны на рис. 294. Частота С0в= 10 сек , при которой



пороговое значение амплитуды входного синусоидального воздействия Вцор обращается в нуль, равна частоте автоколебаний в системе.

427. Определить амплитуду и фазу вынужденных колебаний скорости вращения электрического двигателя в нелинейной системе стабилизации, схема которой йзо; бражена на рис. 295. На схеме обозначено: Д -двигатель постоянного тока с независимым возбуждением.

Рнс. 295. Система стабилизации скорости вращения электродвигателя к задаче 427.

ГГ -тахогенератор, f У -релейный усилитель, статическая характеристика которого изображена на рис. 295, б.

Исходные данные: ширина зоны нечувствительности релейной характеристики Ь = \ в, установившаяся скорость двигателя при максимальном напряжении на выходе релейного усилителя Ыд = Ыдп1ах (рис. 295,6), Qq = = 625 сек~, пусковой момент двигателя Мо = 100 Г см, момент инерции, приведенный к валу двигателя / = = 0,008 Г СМ сек\ момент нагрузки на валу двигателя Л1н = 0, коэффициент передачи тахогенератора йтг = = 0,01 в сек/рад. На вход системы подается синусоидальный входной сигнал

ы, (t) = В sin (aj,.

амплитуда которого В = 8 в, а частота copy;е== Ю ceк~.

Решение. Обычно при исследовании релейный исполнительный механизм, состоящий из двигателя постоянного тока с независимым возбуждением и реле, управляющего током якоря, представляется в виде двух



независимых звеньев. Одно из этих звенйев (двигатель) является линейным, а другое (релейный усилитель) -нелинейным. При этом двигатель описывается одним и тем же дифференциальным уравнением независимо от положения контактов реле. В действительности же при разомкнутых контактах реле { - b lt;u lt;b) цепь якоря двигателя разомкнута, и он превращается в обычный маховик. Если не учитывать момент нагрузки и механические характеристики двигателя считать линейными, то при замкнутых контактах реле {и gt;\Ь\) движение электродвигателя описывается дифференциальным уравнением

где Q -угловая скорость вращения двигателя, Эо = ~-

коэффициент наклона механической характеристики.

. При разомкнутых контактах реле дифференциальное уравнение движения примет вид

. =0- (2)

Поэтому при исследовании нелинейных систем с релейными исполнительными механизмами двигатель и релейный . усилитель следует рассматривать как одно нелинейное звено.

Введем в рассмотренное нормированное значение передаточной функции гармонически линеаризованного релейного исполнительного механизма Wo{d, jz)

W{d, jz) = Wo{d, /z) = o(rf, z) + } q,{d. z). (3) В этом выражении d - относительная амплитуда

2 -относительная частота . .

2 = СйГ , (5)

-постоянная времени двигателя, qd, z) и qd, z)- коэффициенты гармонической .ггинеаризации.



1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 [ 140 ] 141 142 143 144 145 146 147 148 149 150 151 152 153 154 155 156 157 158 159 160 161 162 163 164 165 166 167 168 169 170 171 172 173 174 175 176 177 178 179 180 181 182 183 184 185 186 187 188 189 190 191 192 193