www.chms.ru - вывоз мусора в Балашихе 

Динамо-машины  Системы регулирования 

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142 143 144 [ 145 ] 146 147 148 149 150 151 152 153 154 155 156 157 158 159 160 161 162 163 164 165 166 167 168 169 170 171 172 173 174 175 176 177 178 179 180 181 182 183 184 185 186 187 188 189 190 191 192 193

..43*1

sect; 16,2. СГАТИСТИЧКСКАЯ ЛИНЕАРИЗАЦИЯ

. 441.

жения laquo;10 и стационарного случайного процесса с ну-.певым математическим ожиданием (т = 0) и корреляционной функцией-

( г) = laquo; laquo;.е ( laquo; = 12.5 се/с-). Коэффициент усиления усилителя по напряжению ky=600.

Рис. 303. Структурная схема следящей системы с нелинейной обратной связью.

При напряжении ы, = 30 в вал двигателя вращается со скоростью rt = 3000 об1мин, а тахогенератор развиваетнапряжение Нтг = 0,1 е. ЭлектромеханичеиСая постоянная времени двигателя Т = 0,04 сек. Статическая характеристика тахогенератора имеет вид, представленный на рис. 302. Линейная зона характеристики ограничивается скоростью вращения вала двигателя 3000 об1мин.

Задачу решить для трех значений дисперсии входного напряжения: 0% =6,25- 10- gt;в2,25. 10-%2,100. lOV

при laquo;10 = 5 Ю-в.

Решение. Передаточная функция линейной части системы

к к

кукцв

Тр + 1 Гр+1 С(р)

где C(p) = Tp-V-l.

Коэффициент передачи двигателя в соответствии с заданными условиями задачи имеет значение

Пт 2п 3000 6,28

= 10,5 (в-сек)

Uym-60 30-60

Следовательно, А: = 6 - г 10,5 = 6,3 - 10= (в секУК



При измерении скорости вращения й вала двигателя в рад (сек зона линейности статической характеристики тахогенератора равна

ил-2я

6 = Q = -

= 314 сек-\

При этом тахогенератор развивает напряжение Итгт = = 0,1 в.

Можно предполагать, что при заданном виде передаточной функции и нелинейности автоколебания в си-cTiBMe отсутствуют. Поэтому для решения поставленной задачи можно применить метод расчета неколебательных стационарных систем с одной нелинейностью с использованием статистической линеаризации.

Согласно приложению 30 для заданной нелинейности коэффициенты статистической линеаризации вычисляются с помощью следующих формул:

2 +к+0?-1)

2 2

1 + от, \

\ deg;1

У2п - V2n \

r = -?fc.,[o(i plusmn;)-bo(J-)],

(3) (4)

где т, -

1 = -г

Для расчета примем

Для вычисления этих статистических коэффициентов передачи нужно знать и Oq на выходе двигателя, крторые неизвестны. Поэтому необходимо еще воспользоваться формулами для расчета этих величиг.



Применительно к рассматриваемой схеме можно написать .*(%+ о)

(5) (6)

C(0) + kkQ (га 2.ац)

C(0) = C(p)p.o. С(/ lt;й) = С(р)р./(о.

Подставляя значения laquo;1сл, С{р), найдем

tllc

ku,.

rcflS + [1 + kki (jriQ, aQ)]2 a2 + co

(7) (8)

При написании здесь учтено, что заданной корреляционной функции входного сигнала Ftu (т) соответствует спектральная плотность

2ао1 ...

Пользуясь приложением 17, находим значение интеграла (8):

-

deg;а[\+кку (шц, Ojj)] [1 + kky {m.q, Oq) + аЦ

Таким образом, для того чтобы найти значения и niQ, необходимо решить систему уравнений (7), (8), используя также уравнения (2)-ь(4).

Подставим в уравнения (7) н (9) числовые значения заданных величин 315

1+6,3-103йо(/иц, Ой)

40- 1 ое-а?.

. . [1 + 6,3 {0% ( laquo;ц, Од)] [1 + 6,3 lOfe, (тц, ад) + 0.5] *

(10) (И)



1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142 143 144 [ 145 ] 146 147 148 149 150 151 152 153 154 155 156 157 158 159 160 161 162 163 164 165 166 167 168 169 170 171 172 173 174 175 176 177 178 179 180 181 182 183 184 185 186 187 188 189 190 191 192 193