www.chms.ru - вывоз мусора в Балашихе 

Динамо-машины  Системы регулирования 

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142 143 144 145 146 147 148 149 150 [ 151 ] 152 153 154 155 156 157 158 159 160 161 162 163 164 165 166 167 168 169 170 171 172 173 174 175 176 177 178 179 180 181 182 183 184 185 186 187 188 189 190 191 192 193

- = 0

Отсюда уравнения вариационной задачи имеют вид

= - 21 ЬцХ, + 2aiXt, О = 2aoUy - т,к,. (3)

В рассматриваемом случае

--{bQ+Uy)==0.

На основе (2) и (3), получим

.=-ЬЯ + 2а,Й,

0 = 2adUy- тКу.

(4) (5)

Решая эту систему относительно переменных Ki и Q, после исключения функции времени из полученных решений И алгебраических преобразований, получим

Uy = - kQ,

После подстановки численных значений находим

: fe==0.87- 10 в сек.

Дифференцируя функцию Я, получаем



. , . ГЛАВАМ

СИСТЕМЫ С ЦИФРОВЫМИ ВЫЧИСЛИТЕЛЬНЫМИ МАШИНАМИ (ЦВМ)

sect; 18.1. Передаточные функции систем с ЦВМ при учете квантования по времени

442. Система регулирования имеет в своем контуре циф)0ву1о вычислительную машину (ЦВМ). Структурная схема системы показана на рис. 314. Найти z-передаточные функции разомкнутой системы в предположении, что запаздывание в ЦВМ отсутствует и можно

Рио. 314. а) Блок-схема системы с ЦВМ; б) эквивалентная структурная схема.

Пренебречь влиянием квантования по уровню, .т. е.

можно рассматривать линейную задачу,

: Передаточная функция непрерывной части

Численные значения коэффициентов: общий коэффициент усиления. /С =.10 сек , постоянная времени Ji = 0,05 сек и период дискретности ЦВМ 70 = 0,1 сек.



Решение. Передаточная функция W{z) разомкнутой систем4 gt;1 может быть найдена согласно [35, 38]

Й7 (г) = 5; ft (пГо) 2- raquo; =~-f (г).

11=0

где Л (rtГо) - переходная функция непрерывной части в дискретные моменты времени (rt = О, 1, 2, ...), а F (z) представляет собой z-преббразбвание этой функции. Переходная функция для (1) имеет вид

По таблице z-преобразований находим

(\-d)z

{z-\)(z-d)

(3) (4)

где d = e =е-2 = 0,135. . -

Далее из (2) находим передаточную функцию разомкнутой системы

W{z) = K

Ту (l-d)

z-d-

-(\-d){z-l)

(z-\)(z-d)

Поскольку переходная функция h{t) является преобразованием Лапласа от передаточной функции непрерывной части W{p), деленной на р, т. е.

то часто используют символическую запись формулы (2)

W{z) = Z

W(p)

z I p

При этом дискретная передаточная функция может

определяться в следующей последовательности:

РЧ1 + 7-

Р + -



1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142 143 144 145 146 147 148 149 150 [ 151 ] 152 153 154 155 156 157 158 159 160 161 162 163 164 165 166 167 168 169 170 171 172 173 174 175 176 177 178 179 180 181 182 183 184 185 186 187 188 189 190 191 192 193