www.chms.ru - вывоз мусора в Балашихе 

Динамо-машины  Системы регулирования 

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142 143 144 145 146 147 148 149 150 151 152 153 154 [ 155 ] 156 157 158 159 160 161 162 163 164 165 166 167 168 169 170 171 172 173 174 175 176 177 178 179 180 181 182 183 184 185 186 187 188 189 190 191 192 193

К Кг

КТ1г(г+1) КТхг

Далее из (2) находим

Перейдем к -преобразованию, использовав подстановку .

Область устойчивости в плоскости параметров КТо, е, построенная по уравнению (5), показана на рис. 319.

453. Для системы регулирования, рассмотренной* в задаче 446, построить область устойчивости в пло-

скости параметров KTq, ~.

Ответ. Область устойчивости в плоскости параметров показана на рис. 320.

sect; 18.3. Синтез систем с ЦВМ

454. Передаточная функция непрерывной части системы регулирования с ЦВМ имеет вид

W(p) = -, (1)

где К = 100 сек~ - общий коэффициент усиления разомкнутой цепи регулирования, а т -постоянная времени корректирующего устройства. Определить допустимое значение периода дискретности Tq ЦВМ и требуемое значение постоянной времени корректирующего устройства, чтобы показатель колебательности не превышал значения М=\,Ъ, если запаздывание в ЦВМ равно нулю, а влиянием квантования по уровню можно пренебречь.

Решение. Определим передаточную функцию par зомкнутой системы совместно с ЦВМ:

№)-{}-z{- + f(2)

В соответствии с приложением 13



472 гл. 18. системы с цвм - (igyf

в результате получаем gt; gt; ......: lt; ..

V-- (6)

Получим теперь частотную передаточную функцию посредством подстановки

= (7)

где Я, представляет собой абсолютную псевдочастоту. Используя подстановку (7), имеем из (6)

y?(l+y7.t)fi-/7,] .

-~т-

Модуль астотной передаточной функции разомкнутой системы равен

kVT+хЧ? 1/ 1 + Я,2 I W {}%) I =--4г----. (9)

а- фаза

ф(А) =-180 deg; +arctgт1-arctg, (10)

По выражению (9) на рис. 321 построены л. а. х. По ви;з;у фазовой характеристики (10) этот случай сводится к л, а. X. типа 2 - 1-2 (см. приложения 24). В результате получаем следующие формулы для расчета; базовая псевдочастота л. а. х. равна

К=УК=т сек\

требуемое значение постоянной времени корректирующего устройства

= У-ЖЗГ = щ-У ТГГГ == 0.21 сек:

требуемая протяженность участка л. а. х. с наклоном 20 д5дeк

h + 1 1.3+.1



допустимое значение периода Дискретности

2 л

0.21 7,7

= 0,027 сек,

откуда Го 0,054 сек.

W 30 20 10 О -70

-270 deg;

\2 plusmn; Л.

180

1111) 1 и

.....M ,i.

Рис.321. Л. a. X. и л. ф. х. к задаче 454.

455. Произвести расчет следящей системы с астатизмом первого порядка, содержащей в своем контуре ЦВМ. Исходные данные: максимальная входная скорость Qniax = 20 град1сек\ максимальное входное ускорение .8п,ах = 10 град/сек; максимальная допустимая ошибка бтах = 4; непрерывная часть содержит постоянные времени Г, =--0,01 сек. Га = 0,0,02 сек и Гз = 0,001 сек; допустимый показатель колебательности М = 1,5; запаздывание в ЦВМ равно нулю. Требуется определить параметры последовательного корректирующего звена, включаемого в непрерывную часть, допустимый период повторения 7о для ЦВМ и построить переходный процесс при входном воздействии типа единичной ступенчатой функции. Влиянием квантования по уровню можно пренебречь.

Решение. Левее частоты среза л!, а. х. системы с, ЦВМ совпадает с л. а. х. непрерывной части, а абсолютная псевдочастота Х = (см. задачу 454) совпа-

дает с реальной частотой; Поэтому формирование л. а. х



1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142 143 144 145 146 147 148 149 150 151 152 153 154 [ 155 ] 156 157 158 159 160 161 162 163 164 165 166 167 168 169 170 171 172 173 174 175 176 177 178 179 180 181 182 183 184 185 186 187 188 189 190 191 192 193