www.chms.ru - вывоз мусора в Балашихе |
Динамо-машины Системы регулирования
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142 143 144 145 146 147 148 149 150 151 152 153 154 155 156 [ 157 ] 158 159 160 161 162 163 164 165 166 167 168 169 170 171 172 173 174 175 176 177 178 179 180 181 182 183 184 185 186 187 188 189 190 191 192 193
4S8i sect; 18.3. СИНТЕЗ системсцвм 477
цессоБ регулирование при отработке ступенчатых воздействий, т. е. обеспечил бы системе конечное время регулирования.
Решение. Дискретная передаточная функция нё- прерывной части системы
Желаемую передаточную функцию замкнутой системы возьмем в виде
При этом переходные процессы в системе будут заканчиваться за два периода дискретности
У (г) = Ф (г) = = 0.52- + + г -f ..
Дискретная передаточиая функция ЦВМ равна
, , Ф(2) 1 2-2z-bl l-.2z-+2-
1т.ф(2) Г(г) 22-0,52 - 0,5 1-0,52-1-0,52-2-
Отсюда закон управления, реализуемый ЦВМ, может быть записан окончательно в виде рекуррентного соотношения
и {пТо) = X (пТо) - 2х [(ft - 1) Го1 -f-
-f X [(о - 2) Го] + 0,5ы [{п - 1) Го] -Ь 0,5м [{п - 2) Го].
458. Произвести расчет системы с ЦВМ, непрерывная часть которой имеет те же данные, что и в предыдущей задаче. Рассчитать дискретное поеледовательное кор--ректирующее устройство D (z) и период дискретности Го таким образом, чтобы обеспечить запас устойчивости, оцениваемый показателем колебательности, не менее, чем М 1,5.
Решение. Произведем расчет методом логарифмических частотных характеристик.
Дискретная частотная передаточная функция исходной нескорректированной системы равна
/c(i-A-J)
гл. 18. СИСТЕМЫ С ЦВМ
[458
Желаемую дискретную передаточную функцию возьмем в виде
gt;/лет=Ь73 сек,
laquo; lt;я7У-М+Т- = 0.5 сек.
-f--0,25 сек.
Передаточная функция дискретного корректирующего устройства примет вид
.+/Яг
-ГояГ
1+/Я*
Соотретствующие логарифмические частотные характеристики построены на рис. 324.
ерад | |||
v 1 | I | ||
-W- | |||
1 N .i |
Рис. 324. Логарифмические частотные характеристики к задаче 458.
Перейдем к laquo;-преобразованию, используя подстановку
Ь.ЬоЬ,г-\ (4)
z+i-
459] . sect; 18.3. СИНТЕЗ СИСТЕМ С ЦВМ 479
где , . . ,
:3,96, fc, = --i= 2,96.
откуда закон управления, реализуемый при помощи ЦВМ, имеет вид gt;
и {пТо) = Ьох {пТо) + bix [(и - 1) Го], (5)
т. е. используется управление по отклонению и первой разности (см. приложение 23).
459. Рассчитать дискретное последовательное корректирующее устройство D (z) и период дискретности Го из условия получения необходимого запаса устойчивости системы. Система с ЦВМ имеет передаточную функцию непрерывной части вида
где /С = 90; Г=10 сек. Требуемый показатель колебательности 1,5.
Ответ. D{z) = bo+biZ-\ где Ьо = 4, amp;i=-3, Jq = 0,166 сек.
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142 143 144 145 146 147 148 149 150 151 152 153 154 155 156 [ 157 ] 158 159 160 161 162 163 164 165 166 167 168 169 170 171 172 173 174 175 176 177 178 179 180 181 182 183 184 185 186 187 188 189 190 191 192 193 |