www.chms.ru - вывоз мусора в Балашихе 

Динамо-машины  Системы регулирования 

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142 143 144 145 146 147 148 149 150 151 152 153 154 155 156 157 158 159 160 161 162 [ 163 ] 164 165 166 167 168 169 170 171 172 173 174 175 176 177 178 179 180 181 182 183 184 185 186 187 188 189 190 191 192 193

Таким образом, потери на поиск по емкости равны

= i5,35 lO reg;. 4 10 (4,9f 10 = 1,28 10 ф.

470. На вход следящей системы, изображенной на рис. 334, поступает управляющий сигнал Ug{t) и


Рис. 334. Следящая система, самонастраивающаяся на минимум квадратичной ошибки.

случайная помеха laquo; (0. представляющая laquo;белый шум raquo; со спектральной плотностью Sn(ю) = = const. Система самонастройки, воздействующая на коэффициенты усиления усилителей в цепи якоря (ky и в цепи возбужде. ния (/Sy2) двигателя Д, обеспечивает минимум общей KBадрэтической ошибки на выходе. Необходимо определить функциональные зависимости коэффициентов усиления kyx и от скорости изменения входного сигнала при установившемся режиме работы и изобразить структурную схему с самонастройкой. Коэффициент демпфирования системы I должен быть равен 0,5.

Система уравнений, описывающих динамику работы системы без самонастройки, имеет вид

а = йред о, laquo;y. laquo;=jteT а, Се = laquo;вуг-



496 ГЛ. ТЭ. ЭКСТРЕМАЛЬНЫЕ Н САМОНАСТРАИВ. СИСТЕМЫ 1470-

Числовые данные для расчета: / = 0,2 Г-см-сек\ с, = 70 Г слг/а, к = 2 ом, иЗО в, /гp=10~ /гвт = = 0,5 в/град, N = 0,01 el

Решение. После приведения подобных членов и упрощения уравнений получим передаточную функцию системы в разомкнутом состоянии

где . Jr 0,4

СмИвЛу2 210у2 Z

ife=i=9,6.10-ce,c-4

Передаточная функция замкнутой системы относительно ошибки равна -

ф (а) Р(7р + 1) (2

Передаточная функция замкнутой системы Поскольку коэффициент демпфирования задан, то

Ь2/т

Управляющий сигнал Ug{t) = ut и помеха laquo; (О некор-

релированы. Поэтому квадратичная ошибка e = e + e,

где е -квадрат ошибки от управляющего сигнала Ug{t)

и - дисперсия на выходе от помехи.

С помощью коэффициентов ошибок в типовых режимах находим

Дисперсия от помехи 4=i J \{MfsAco)dco =

+ 00

- 00

Nk laquo;ю = -н-



Следовательно,

2

Affey, 9,6 10-

Дифференцируя это выражение по kyi и kyz, получим условие минимума квадратичной ошибки

2йЧ.

А 9,6 10

(kyi - ку2) = 0.

1(9:6.10-)fe, .242

Второе уравнение для определения kyy и ку2 получается из (4) в результате подстановки значения к и возведения в квадрат ,

9,6. 10

г5 laquo;у1

4g=r 4gV

После подстановки численных значений получаем 9,6-10 ! = 5250V

Пу2 -

В результате совместного решения уравнений (5) и (6) находим заданные функциональные зависимости

Jiicwpe-тшши

Зжт/зе-

Рис. 335. Структурные схемы самонастраивающейся системы: а) с измерителем скорости входного сигнала; б) с измерителем скорости входного сигнала и спектральной плотности шумов.

оптимальных значений коэффициентов /гу и tti от скорости изменения входного сигнала

,-3,-,2/3

ifey2 =1,4-10 laquo;

сек.

ifeT=107u,

(7) (8)



1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142 143 144 145 146 147 148 149 150 151 152 153 154 155 156 157 158 159 160 161 162 [ 163 ] 164 165 166 167 168 169 170 171 172 173 174 175 176 177 178 179 180 181 182 183 184 185 186 187 188 189 190 191 192 193