www.chms.ru - вывоз мусора в Балашихе 

Динамо-машины  Системы регулирования 

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142 143 144 145 146 147 148 149 150 151 152 153 154 155 156 157 158 159 160 161 162 163 164 165 166 167 168 169 170 171 172 173 174 175 [ 176 ] 177 178 179 180 181 182 183 184 185 186 187 188 189 190 191 192 193

где ;с = f/- f/oo - отклонение регулируемой величины от установившегося значения Уоо-

Изображение регулируемой величины по Лапласу представляется в виде

flfl-t-aip-t- ... +аяр р

Тогда интегральная оценка может быть вычислена из выражения 1

(В0Л0 + В1Д1+ ... +Bmm-2bobl).

Определитель А находится следующим образом:

laquo;0

laquo;4

... 0

... 0

... 0

... 0

... с

Av (v = 0, 1,..., m) - определитель, получающийся из А заменой v + l)-ro столбца столбцом

с, Од, О,.... 0.

Коэффициенты , .... Вяг вычисляются следующим образом: B, = 6?-2V2. ,

16. Нахождение квадратичной интегральной оценки

gt; -



17. Формулы для интегрирования спектральной плотности

Искомый HHTerpali представляется в виде -

+ 00

ЛО laquo;))Л(-/ш)

А т = ао + а, (/о) - + ... + а ,

С (/ laquo;) = 6о (/ш)2 laquo;-2 + 6, 0 laquo;))2 laquo;- + ... +

Многочлен G (/ laquo;) содержит только четные, степени / lt;а. Многочлен А (/ laquo;)) должен иметь корни в верхней полуплоскости, что соответствует устойчивой системе. Для я = raquo; 1

Ьл da

ao/(u + aiP 2aoai*

Для re = 2

-6o +

2aoa,

Для n = 3 1

I Co + Oi 0 laquo;))2 + Й2/Ш + Сз P

6o + eo6i-

Для и = 4

+ o0

2йо (ооОз - OiOa)

I во (/ laquo;))* + laquo;1 (/ laquo;) + Oj (/ lt;й)2 + Яз/Ш + 04! deg;

6о (-0104 + О2О3) - О0С361 + ОоО,б2 + ( laquo;оЯз - laquo;хЯг)

04

18. Нормированные стандартные передаточные функции разомкнутой системы

Передаточные функции для различных степеней и дифференциального уравнения приведены в табл. П.4.



Таблица П.4

Степень аста1нзма

о, %

laquo;0

Wo 2

+ г.бсйцр + 3,4сор- + 2,6 laquo;)

2,5 laquo;)оР + laquo;0-,

6,3юp + со рЗ + 5,1сооР

12(о2р + со,

р + 7,2 laquo;орЧ 16иУ

18ю;5р + laquo;0

р + Осоцр + 29(ор + Збсор

25(0р + laquo;)б

р* + ИшиР* + 43 laquo;У + 834р + 73юУ



1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142 143 144 145 146 147 148 149 150 151 152 153 154 155 156 157 158 159 160 161 162 163 164 165 166 167 168 169 170 171 172 173 174 175 [ 176 ] 177 178 179 180 181 182 183 184 185 186 187 188 189 190 191 192 193