www.chms.ru - вывоз мусора в Балашихе 

Динамо-машины  Системы регулирования 

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 [ 23 ] 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142 143 144 145 146 147 148 149 150 151 152 153 154 155 156 157 158 159 160 161 162 163 164 165 166 167 168 169 170 171 172 173 174 175 176 177 178 179 180 181 182 183 184 185 186 187 188 189 190 191 192 193

и, сек-

А (а)

3,56

. 2,34

1.41

0,448

0,211

0,121

0,078

0,054

ф(со), град

-116

-125

-135

-154

-162

-166

-169

-170

-180

получаемой из формулы (6) при подстановке

{/2( laquo;)) + 12(а)) = Л2(о) и (/( laquo;)) = Л (со) cos 11) (ю).

в) Если имеется амплитудно-фазовая характеристика разомкнутой системы, то для построения Р{а) удобно использовать формулу

Р((0) =

А (со) + и (ю)

получающуюся из (6) при подстановке А{(а)= и{а)) И- УЦ(о) и ВЦ(о) = и;- С/(а))]2+ УЦа,). Величины Л(о))


О Um


2/7 25 30 35 4fO 45 50 55 а, cm

-0,6 -

Рис. 55. Вещественная частотная характеристика к задаче 76.

И для каждой заданной частоты ю легко получить

из амплитудно-фазовой характеристики, так как Л({1 gt;)

Таблица 3



Представляет собой модуль вектора WQa), т. е. расстояние от начала координат до заданной точки k характеристики, а В ((й) - расстояние от точки (-1, /0) до точки k (рис. 55).

Числа, входящие в .формулу (8) и необходимые для построения вещественной частотной характеристики, приведенной на рис. 55, а, можно получить из амплитудно-фазовой характеристики системы с передаточной функцией (1), изображенной на рис. 43, а. .

г)- Для построения вещественной частотной характеристики системы по имеющейся амплитудно-фазовой

характеристике (рис. 43, а) можно воспользоваться номограммой, называемой вещественной круговой диаграммой. Такая номограмма дана в приложении П.


Jff ЮОтК 200 Ш ЛЧП иПП 450 500

Рис. 56. Вещественная частотная характеристика к задаче 77.

.77 Построить вещественную частотную характеристику Р(о) замкнутой системы автоматического регулирования, если передаточная функция разомкнутой си-

, . 500(1 +0,03р) стемы W {р) --~---

р(1+0.1р)(1 +о.006р)

Таблица 4

и, сек

А{т)

36.8

13.0

6.85

3.38

1.35

0.488

0,095

ф(со), град

-122

-130

-130

-130

-130

-133

-136

-165

-180



- При построении Р{(о) может быть использована амплитудно-фазовая характеристика системы, приведенная на рис. 45, либо табл. 4 величин модуля А{(й) и аргумента ф( laquo;)) частотной передаточной функции системы. Ответ. См. рис. 56 и задачу 76.

78. Построить вещественную частотную характеристику Р{ amp;) замкнутой системы. Амплитудно-фазовая



JV(a raquo;

(ОСО

-az5

-0.5

Рис. 57. Амплитудно-фазовая, и вещественная частотная характеристики ,к задаче 78.

характеристика разомкнутой системы -дана на рис. 57, а. При построении могут быть использованы данные табл. 5. Ответ. См. рис. 57, б и задачу 76.

Таблица 5

и. сек

10,32

2.80

1.05

0.58

0,28

0.16

ф(со), град

-180

-175

-172

-172

-177

-188

-199

-180



1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 [ 23 ] 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142 143 144 145 146 147 148 149 150 151 152 153 154 155 156 157 158 159 160 161 162 163 164 165 166 167 168 169 170 171 172 173 174 175 176 177 178 179 180 181 182 183 184 185 186 187 188 189 190 191 192 193