www.chms.ru - вывоз мусора в Балашихе 

Динамо-машины  Системы регулирования 

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 [ 30 ] 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142 143 144 145 146 147 148 149 150 151 152 153 154 155 156 157 158 159 160 161 162 163 164 165 166 167 168 169 170 171 172 173 174 175 176 177 178 179 180 181 182 183 184 185 186 187 188 189 190 191 192 193

где /С - добротность системы по скорости; Ti = 0,2 .сек, Гз = 0,02 сек - постоянные времени объекта управления и усилителя; - постоянная времени корректирующего устройства. Определить значения постоянной времени корректирующего устройства Гг, при которых замкнутая- система устойчива при любых положительных значениях добротности системы по скорости,

Ответ. T2 gt;-j~ = 0,018 сек.

112. Структурная схема электромеханической следящей системы приведена на рис. 73. Коэффициент передачи измерительного элемента и, raquo; = 1 в/град = 57,3 в/рад.

д, -К

4

Рис. 73. Структурная схема электромеханической следящей системы.

коэффициент усиления усилителя ky = 1000, коэффициент передачи двигателя = 50 padje сек коэффициент передачи редуктора fep= 10 , постоянная времени двигателя Гм = 0,05 сек, постоянная времени усилителя Ту = = 0,005 сек. Определить: а) устойчивость электромеханической следящей системы при отсутствии тахометрической обратной связи; б) значения коэффициента передачи тахогенератора fer. при которых следящая система устойчива.

Ответ, а) Следящая система неустойчива; и. эукцкр

б) k gt;

(kyk P = 2,4 -10 в- сек/рад.

113. Схема электромеханической следящей системы приведена на рис. 74, а. Коэффициент передачи измерительного элемента, выполненного на СКВТ, ka.a = 1 в/град; коэффициент усиления первого усилителя - ki; коэффициент усиления второго усилителя - 2. постоянная времени второго усилителя -7 = 0,0у05 сек; коэффи-



113]

sect; 3.1. АЛгеВРАИЧЕСКИЕ КРИТЕРИИ УСТОЙЧИВОСТИ

циент передачи двигателя Ад = 50 padje сек; постоянная Бремени двигателя 7 = 0,05 сек; коэффициент передачи редуктора amp;р= 1 : 1000= 10 . Для демпфирования системы первый усилитель охвачен отрицательной обратной связью. Общий коэффициент усиления разомкнутой системы из/условия обеспечения точности работы следящей системы должен быть не менее 300 сек~.

Ififill

л-

L !----j

Рис. 74. Схемы электромеханической следящей системы к задаче 113-

Определить коэффициенты усиления усилителей и параметры корректирующего контура из условий обеспечения устойчивости системы и заданного значения общего коэффициента передачи разомкнутой системы.

Решение. Передаточная функция корректирующего контура .

где К=\, T = RC.

Структурная схема электромеханической следящей системы, начерченная в соответствии со схемой 74, а, приведена на рис. 74, б.



где /С = эАдР ~ общий коэффициент усиления разомкнутой системы. Условие устойчивости замкнутой системы имеет вид

К lt; 4-+ 4-= 220 сек-К

По условию задачи общий коэффициент усиления разомкнутой системы должен быть больше 300 сек~\ Для обеспечения устойчивости введем в систему корректирующее звено (пунктир на рис. 74).

Передаточная функция разомкнутой системы при введении в систему корректирующего звена имеет вид

w(p)~-.- -,

p(i + -p:~-p)(i + 7yp) (I + TmP)

где /С = --j-:j7--общий коэффициент усиления разомкнутой системы.

Постоянную времени корректирующего звена Т выберем равной постоянной времени двигателя r. Это всегда можно сделать выбором параметров R к С.

Положим R = 0,\ MOM. Тогда С=~ = -у- = 0,5 мкф.

При T = Ti,i передаточная функция разомкнутой системы равна

а характеристическое уравнение замкнутой системы имеет вид

-iTV+{j+Ty)p-p-i-K-o.

при отсутствии корректирующего контура, передаточная функция разомкнутой системы равна



1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 [ 30 ] 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142 143 144 145 146 147 148 149 150 151 152 153 154 155 156 157 158 159 160 161 162 163 164 165 166 167 168 169 170 171 172 173 174 175 176 177 178 179 180 181 182 183 184 185 186 187 188 189 190 191 192 193