www.chms.ru - вывоз мусора в Балашихе 

Динамо-машины  Системы регулирования 

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 [ 31 ] 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142 143 144 145 146 147 148 149 150 151 152 153 154 155 156 157 158 159 160 161 162 163 164 165 166 167 168 169 170 171 172 173 174 175 176 177 178 179 180 181 182 183 184 185 186 187 188 189 190 191 192 193

Условие устойчивости записывается в виде

Из последнего неравенства получаем выражение для определения kii

/1 gt;(/с-т-) laquo;-1=4.

Выбираем fei = 9.

Величину коэффициента усиления 2 выбираем из условия обесНечения заданного значения общего коэффициента усиления разомкнутой системы:

Ли. э1др 57.3 9 50 10~ 114. Передаточная функция разомкнутой системы

(р р (1 + г,рИ1 + ад

Общий коэффициент усиления разомкнутой системы /( = 500 се/с , постоянная времени 7i = 0,02 сек. Определить значение постоянной времени 72, при котором замкнутая система оказывается на границе устойчивости. Ответ. Га = 2,22- 10 сек.

115. Структурная схема системы управления статически устойчивого летательного аппарата приведена на

Рис. 75. Структурная схема системы управления статически устойчивого летательного аппарата по углу тангажа.

рис. 75. Коэффициенты передачи fe, = 1, As = 5; постоянные времени Г, = 0,5 сек и Г?. = 2 сек. Определить: а) устойчивость системы без корректирующего звена



(Wk -тр на рис. 75); б) величину постоянной времени корректирующего звена т из условия устойчивости.

Ответ: а) система неустойчива;

б) т gt; Т, = 0,5 сек.

116. На рис. 76 приведена структурная схема системы управления жесткого статически неустойчивого летательного аппарата. Постоянная времени рулевого привода Ti - 0,5 с-ек; постоянная времени объекта 7-2 сек.

1*Т,р

Рис. 76. Структурная схема системы управления статически неустойчивого летательного аппарата.

Определить значения постоянной времени корректирующего звена т и общего коэффициента усиления разомкнутой системы К = kxk% из условия обеспечения устойчивости системы.

Ответ. Условия устойчивости системьт имеют следующий вид:

T gt;Ti, К gt;1, К gt;.

Система устойчива, например, при К = Ь, х - 0,7 сек.

117. Структурная схема автоматической системы приведена на рис. 77. Коэффициенты передачи звеньев

Рис!. 77. Структурная схема системы к задаче 117.

fej = 2 10 2 == 6, kz == 0,25 10 ; постоянные времени т = 0,7 10-3 сек, Г2= 1,42 сек, Гз== 2,2-10-2 сек; коэф-



G2 = 3 сек laquo;3 = 4 сек

фициент демпфирования ==0,68- Ю . Определить устойчивость системы. I Ответ. Система устойчива.

118. Определить устойчивость автоматической системы, характеристическое уравнение которой имеет вид

йор + й,р* + й2Р + азР + Й4р + ад==0

при следующих значениях коэффициентов: ;

а) йо = 0,005 сек?, ai=0,15 ceк, 02= 1,25 сек, аз = 5 сек~, laquo;4 = 50 сек, йд = 300;

б) йо = 0,005 сек, ai = 0,1 сек*, = 2,5 сек, аз = 20 сек, G4 = 50 сек, laquo;5 = 200.

Ответ, а) Система неустойчива; б) система устойчива. . 119. Характеристическое уравнение замкнутой автоматической системы имеет вид

laquo;оР* + laquo;iP + laquo;гР + laquo;зР + Й4Р + ЧР + laquo;с = 0.

где laquo;о = 1 сек, ai=2 сек йц - Ь сег?, laquo;5 = 6 сек, Щ= = 100.

Определить устойчивость системы.

Ответ. Система неустойчива.

sect; 3.2. Критерий устойчивости Михайлова

120. Система автоматического управления имеет характеристическое уравнение четвертого порядка. Кривая Михайлова системы

приведена на рис. 78. Определить устойчивость автоматической системы.

Ответ. Система устойчива.

121. Используя критерий устойчивости Михайлова, определить устойчивость электромеханической следящей системы, передаточная функция которой в разомкнутом


Рис. 78. Кривая Мйхай-чова к задаче 120.



1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 [ 31 ] 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142 143 144 145 146 147 148 149 150 151 152 153 154 155 156 157 158 159 160 161 162 163 164 165 166 167 168 169 170 171 172 173 174 175 176 177 178 179 180 181 182 183 184 185 186 187 188 189 190 191 192 193