www.chms.ru - вывоз мусора в Балашихе 

Динамо-машины  Системы регулирования 

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 [ 35 ] 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142 143 144 145 146 147 148 149 150 151 152 153 154 155 156 157 158 159 160 161 162 163 164 165 166 167 168 169 170 171 172 173 174 175 176 177 178 179 180 181 182 183 184 185 186 187 188 189 190 191 192 193

sect; S.3. КРИТЕРИЙ УСТОЙЧИВОСТИ НАЙКВИСТА

-Вычислим Л((о), (ю), ili2{to), фСю) для ряда значе НИИ со. Результаты вычислений сведем в таблицу:

(0, се1~

3,56

1,32

0,28

0,045

Tj) град

2, град

4j), град

-122

-144

-153

-184

-214

-238

По данным таблицы построена а. ф. х. разомкнутой системы (рис. 89),

Знаменатель передаточной функции разомкнутой системы имеет один нулевой корень. Поэтому ветвь а. ф. х., соответствующую частотам юО, дополним дугой окружности бесконечно большого радиуса так, чтобы вектор


Рис. 89. А. ф. X. разомкнутой системы.

Wijdi) повернулся по часовой стрелке на угол, равный 90 deg; (рис. 89). Из рис. 89 видно, что а. ф. х. разомкнутой системы охватывает точку (-1, 0). Следовательно, замкнутая система неустойчива.

137. Используя критерий устойчивости Найквистэу определить устойчивость электромеханической следяще, системы, рассмотренной в задаче 136 при следующий параметрах системы: а) /( = 50 сек~\ Гц = 0,1 сек, Т =х.



гл. а. устопчнвость линейных остем

[188

= 0,025 сек; 6) К = 200 сек- raquo;. Г = 0,02 сек. Ту = 0,002 сек; в) /С ==50 сек-\ Г = 0.1 сек, Гу = 0,005 сек.

Ответ, а) Система находится на колебательной границе устойчивости; б) система устойчива; в) система устойчива.

138. Передаточная функция электромеханической следящей системы в разомкнутом состоянии имеет вид

Й laquo;(Р)= р(1+Тр)(1 + Гур)

На рис. 89 приведена а. ф. х. разомкнутой системы, построенная для добротности системы по скорости / lt; == 100 сек . *

Определить, при каких значениях /С замкнутая система устойчива.

Ответ. Замкнутая система устойчива при /С lt;57 сек .

139. Передаточная функция одноосного гироскопического стабилизатора в разомкнутом состоянии.имеет


Т, = 0,02 сек.

где ТС = 40 се/с~\ 1-0,15.

Используя критерий устойчивости Найквиста, определить устойчивость гиростабилизатора в замкнутом состоянии.

Ответ. А. ф. X. разомкнутой системы приведена на рис. 90. Гиростабилизатор неустойчив.

140. Передаточная функция системы управления статически устойчивым объектом в разомкнутом состоянии имеет вид

где /С = 1 ~ общий коэффициент усиления разомкнутой системы; т = 0,1 ск - постоянная времени корректнрую-щего устройства; Г1 = 0,2 сек - постоянная времени

Рис. 90. А. ф. X. ра.томкну-той системы к задаче 139.



sect; 3.3. КРИТЕРИЙ УСТОЙЧИВОСТИ ИАЙКБИСТ.4

ИЗ-

исполнительного устройства; Tq = 0,5 сек - постоянная времени объекта.

Используя критерий устойчивости Найквиста, определить устойчивость замкнутой системы.

Решение. Амплитудная частотная характеристика разомкнутой системы

KVi+{ amp;t:) l/I + (0,ltaP

VI + .11 - {oToV I УГ+ (0,2ш)2 -11- (0..5ш)21

фазовая частотная характеристика

arctg о)т - arctg юГ, = atctg 0,1 copy; - arctg 0,2(о

(0)) =

при о) lt;-5г- = 2 сек

arctg ют - arctg о)Г, ~ 180 deg; =

V = arctg О, IcD--arctg 0,2о)-180 deg;

при 0) gt;у- = 2 сек

Вычислим А (а) и ф(о)) для ряда значений частоты ф. Результаты вычислений сведем в таблицу:

о, сек

1,-5

0)- gt;2-0

laquo;- gt;2-Ю

Л (00)

ф (сй). град

1,33

2,2 -9

оо -11

-191

2,1 -192

0,7 -204

1,15 -198

-180

- По данным таблицы построена а. ф. х. разомкнутой системы (рис. 91).

При частоте о) = 4 = 2 сек а. ф. х. имеет разрыя.

Ветли а. ф. X., соответствующие частотам lt;а- gt;--О и

о - gt;-=- + О, дополним полуокружностью бесконечно больно

шого радиуса. Полуокружность проводим по часовой стрелке от ветви а. ф. х., соответствующей lt;а~ gt;у - 0,

к ветви, соответствующей га- raquo;-- + О (рис. 91).



1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 [ 35 ] 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142 143 144 145 146 147 148 149 150 151 152 153 154 155 156 157 158 159 160 161 162 163 164 165 166 167 168 169 170 171 172 173 174 175 176 177 178 179 180 181 182 183 184 185 186 187 188 189 190 191 192 193