www.chms.ru - вывоз мусора в Балашихе |
Динамо-машины Системы регулирования
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 [ 39 ] 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142 143 144 145 146 147 148 149 150 151 152 153 154 155 156 157 158 159 160 161 162 163 164 165 166 167 168 169 170 171 172 173 174 175 176 177 178 179 180 181 182 183 184 185 186 187 188 189 190 191 192 193
fm] sect; 3.4. ЛОГАРИФМИЧЕСКИЕ Ч*\СТОТИ,ЫЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ 123
Асимптотическая л. а. х. системы в диапазоне частот Оимеет наклон -20 дб/дек, в диапазоне частот
J- --4- ~40 дб/дек, в диапазоне частот ~ оо -
Тщ 1 у у
- 60 дб/дек. Зная наклоны асимптотической л. а. х., легко начертить асимптотическую л. а. х., пересекающую ось частот па частоте пересечения л. ф. х, линии 4))==-180 deg; (см. рис. 98). Добротность системы по скорости К = Кк определяем по точке пересечения низкочастотной асимптоты л, а.х. с осью частот Кк = 200 сек~.
Точное значение / lt; = 250 сек. Ощибка в определении Кк объясняется отличием асимптотической л. а. х. от действительной.
153. Определить устойчивость замкнутой автоматической системы, если ее передаточная функция в разомкнутом состоянии имеет вид
Wip)
где К = 300 сек-\ Г, = 0,2 сек, = 0,05 сек, = 0,02 сек. Ответ. Система неустойчива.
154. Для системы, рассмотренной в задаче 153, определить значение общего коэффициента усиления разомкнутой системы /Си, при котором система находится на .колебательной границе устойчивости.
Отёет. / lt;к = 20 тГЧ
155. Структурная схема автоматической системы приведена на рис. 76, Определить устойчивость системы, если /( = ,2=10, Тг = 2 сек. Г, = 0,05 сек, т = 0,1 сек.
Ответ. Система устойчива.
156. Передаточная функция одноосного гиростабилизатора при коэффициенте демпфирования = 0 в разомкнутом состоянии имеет вид
где /С = 40 сек-\ 7 = 6,5. 10 сек.
Для демпфирования системы последовательно в цепь управления введено . корректирующее звено с
передаточной функцией
wAp)-
Ь-Гр 1 + Гр
Определить величину постоянной времени Т, при которой гиростабилизатор будет устойчив.
Решение. На рис. 99 приведены асимптотическая л. а. x. и л. ф, x. нескорректированной системы (сплошная линия). Для устойчивости системы необходимо.
ерад
ohcen
Рис. 99. Асимптотическая л. а. х. и л. ф. х. к задаче 156.
чтобы л. ф. x. пересекала линию if = -180 deg; в диапазоне частот /С -. Поэтому постоянную времени корректирующего звена необходимо выбирать из условия
Система устойчива, например, при Г = 0,01 сек.
157. Определить устойчивость одноосного гиростабилизатора, передаточная функция которого в разомкнутом состоянии имеет вид
1Г(р)=
-p(l-h2g7-rP-f7-2p2)
6,5. 10 сек, 1 = Ответ. Гиростабилизатор устойчив.
где /С = 40 сек~\ 7 = 6,5- 10 сек, = 0,2.
158. Определить устойчивость системы, структурная схема которой приведена на рис. 87, если kj = 20 в/град, /ёг = 40 в-сек град-, 7 , == 0,5 сек, = 0,1 сек. То = ж plusmn; 2 сек, ka = 0,5 град-в-\ ко = 1.
Ответ. Асимптотическая и точная л. а. х, системы приведены на рис. 100. Система устойчива.
- со,сен
Рис. 100. Асимптитическая л. а. х. и л. ф. х. к задаче 158.
159. Решить предыдущую задачу при fe, ==20 ejapad, fe2==100 в-сек-град, 7 ; = 0,5 сек, 72 = 0,1 сек, То = - 2 сек, kn 0,5 град/в, ko= \.
Ответ. Система неустойчива.
1 sect; 3.5. Построение областей устойчивости
160. Передаточная функция статической системы автоматического управления в разомкнутом состоянии имеет вид
Wip):
(1+Г,р)(1+Ггр)(1+7зр)
где Гг = 0,2 сек, Гз = 0,1 сек.
Построить область устойчивости системы в плоскости параметров Ti и К.
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 [ 39 ] 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142 143 144 145 146 147 148 149 150 151 152 153 154 155 156 157 158 159 160 161 162 163 164 165 166 167 168 169 170 171 172 173 174 175 176 177 178 179 180 181 182 183 184 185 186 187 188 189 190 191 192 193 |