www.chms.ru - вывоз мусора в Балашихе 

Динамо-машины  Системы регулирования 

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 [ 49 ] 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142 143 144 145 146 147 148 149 150 151 152 153 154 155 156 157 158 159 160 161 162 163 164 165 166 167 168 169 170 171 172 173 174 175 176 177 178 179 180 181 182 183 184 185 186 187 188 189 190 191 192 193

18Si sect; 4.2. ИЗОБРАЖе.НИЯ. ЛАПЛАСАМ! KAPGOHA - ХЕВИСАПДА 153

Теперь из. (6)-(11) найдем -

х,(0 = (1 - 1.333е-зо* + о,ЗЗЗе- gt;20) 1(0, (12)

xAt) = al{t). (13)

Подставим оригиналы (12) и (13) в формулу (4) теоремы свертывания: t

у,(/)= J [l-l,333e-30t + 0,333e-2o].[al(/-T)]rfT. (14) о

Интегрируем (14): i

y{t) = a[x + 0,044Se-3o* - 0,00277е-2о] . Отсюда искомое решение задачи: I

y{t} = ait + 0,0445e-30f o,00277e-20f - 0,0417) 1 (t). ;

Задающее воздействие g {t) и выходная величина / (t) построены на рис. 109.


о 0.0г от ООВ 0.0в 0,10 а/г/.сек

Рис. 109. Переходный процесс в следящей системе с астатизмом первого Иорядка гфя линейном задающем воздействии.

185. Передаточная функция разомкнутой следящей системы равна

цл./ К 24

Р р(1+Г/ gt;) р (1 + 0.0067О)



гл.: 4.1 ПОСТРОЕНИЕ ПЕРЕХОДНЫХiПРОЦЕССОВ!

Найти ошибку x{i) = g{t)-y{t) замкнутой следящей системы, при: нулевых начальных условиях для задающего воздействия двух видов:

1) при ступенчатом воздействии g{t) = goi{t);

2) црц задающем, воздействии, нарастающем по линейному закону g{t) = at\{t).

Указание. Передаточная функция следящей системы относительно ошибки равна .

фАр)=-

Ответ.

1) X (О = go (1 ,ЗЗЗе-зо -О.ЗЗЗег gt;200 I (/),

2) X {t) = а (0,0417 - 0,0445е-зо 0,а0277е- gt;200 1 (/),

Ошибка-дл я, 0;боих.случаев-построена, наррс. 110.


е о цог

0,10 0.131,сек

Рис. 110. Графики ошибки следящей системы с астатизмом первого порядка при ступенчатом (кривая /)-и линейном (кривая,: 2) задающих воздействиях. Правая щкала оси ординат - отиооится к; кривой левая шкала - к; кривой-2.

186. Следящая система, схема которой дана на рис* 111, имеет- в разомкнутом состоянии передаточную функцию



1+Тр

Рис. 111. Структурная.схема спедящей системы к задачам 186 и 188.

В предположении, что координаты у{1) и g{t) безразмерные, а входные величины второго звена, в том числе возмущение /(/), имеют размерность напряжении. Ответ,

у {t) = lOVo [4,17 - 4,45- + 0,Шё-] 1 {t).

187. Следящая система состоит из двух звеньев, показанных на рис. 111;

р(1 + Гр) р(1+0,025р)

На вход второго звена действует возмущение в виде импульсной функции f(t) = A6(t); , задающее воздействие g{t) отсутствует, начальные условия нулевые. Найти выходную величину t/(t) замкнутой следящей системы. Ответ.

l/(0 = Ml.G53e-2o*sm(60/-7l deg;34) 1 {t).

188. Передаточ.ная функция .разомк1утой ..следящей системы равна

КЦ + Тр)

W{ph

Система состоит из.двух звеньев, между которыми прикладывается БОзмувдение f{t). Найти выходную величину (О для ступенчатого возмущения /(/)=7oV(0 при отсутствии задающего воздействия g(t) и нулевых начальных условиях; К = 12 == 24 сек, Т = 6,7 мсек, kz = 0,01 всек. Последний коэффициент записан



1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 [ 49 ] 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142 143 144 145 146 147 148 149 150 151 152 153 154 155 156 157 158 159 160 161 162 163 164 165 166 167 168 169 170 171 172 173 174 175 176 177 178 179 180 181 182 183 184 185 186 187 188 189 190 191 192 193