www.chms.ru - вывоз мусора в Балашихе 

Динамо-машины  Системы регулирования 

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 [ 57 ] 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142 143 144 145 146 147 148 149 150 151 152 153 154 155 156 157 158 159 160 161 162 163 164 165 166 167 168 169 170 171 172 173 174 175 176 177 178 179 180 181 182 183 184 185 186 187 188 189 190 191 192 193

1 -* lt; sect; gt; Щр)

Фж(р)= i + W(p)~

p(l + T,p){l + T,p) = p(l + T,p){l + T,p) + K- P - С1едящая система.

Разлагаем это выражение в ряд делением числителя на знаменатель

о + (Г,+ 7-2)р2 + г,Ггр raquo; . K + p + lt;T, + TJ)p+T,T,p*

r,r.- plusmn;)p{r,n-I)p gt;Ipy Далее можем написать тождество ,

Отсюда получаем коэффициенты ошибок:

Со = 0, ci-=j[ceK], plusmn;{Г, + Тг-~)[сек% Добротность по скорости:

210. Для предыдущей задачи определить численные значения коэффициентов ошибок, если К = ЮО сек~, Г, = 0,01 сек и Г2= 0,005 сек.

Ответ, с, = 0,01 сек и -j = 0,00005 сек.

211. Определить величину установившейся ошибки для предыдущей задачи при движении следящей системы со скоростью Q = 12 град/сек.

209. Передаточная функция разомкнутой следящей системы рис. 124 имеет вид

Р р(1 + т,р)(1 + т,р)-

Определить первые три коэффициента ошибки, а также добротность по скорости.

Решение. Находим передаточную функцию относительно ошибки:



178 аЦЕНКА1КАЧЕСТВА, РЕГУЛИРОВАНИЯ (2 laquo;2

Ответ.

буст = = c,Q = 0,01 12 = 0 deg;,12 = 7,2.

212. Передаточная функция замкнутой системы (см.. рис. 124)., имеет вид

0,00V+ 0,502р2 + 6р +200 *

Найти установившееся значение ошибки (после затухания переходного процесса) при изменении входной величины по закону

(0 = 5--20-Ы02

Решение. Находим передаточную функцию-относительно ошибки:

/ V- i-сЫ \ 0,001)0+ 0,502р + р

АРГ 1 JW- 0,001рЗ + 0,502р2 + бр + 200 .

Делением числителя на знаменатель (см. задачу 209) находим коэффициенты ошибок:

Со = 0, С1=-щсек и = 0,00236 сек2.

Далее находим производные

- g(0 = 20 + 20/,

g (0 = 20, , .

Выражение для ошибки имеет вид

X (О = Cog it) + c,g (t) + -f g (0 =

=~ + 20 0,00236 = 0,1472 + 0, U.

. 213. Передаточная функция разомкнутой системы (см. рис. 124) имеет вид

50(1+0,15р)

W{p):

р2(1 + 0,02р)

Определить первые три коэффициента ошибки, а также добротность по скорости и добротность, по ускорению.



Ответ,

о, с, = 0, - = 0,02 сек2;

добротность по скорости Ks- gt;oo, добротность по ускорению /Се = 50 сек-2.

214. В статической системе регулирования {рис. 125, а) передаточная функция разомкнутой системы имеет вид

W{p)= ц + т,р)(1 + т,рУ р.

Определить коэффициент передачи {р) = т неединичной обратной связи, при -котором система приобретает

Рис. 125. Статическая система с н.еединичкой о (ратной связью.

астатизм первого порядка, и передаточную функцию разомкнутой эквивалентной системы с единичной обратной связью (см. рис. 125, б).

; Решение. Передаточная функция замк-нутой системы равна [2]

\- mW(p) riT2p + (h + T)p + l + mK

Условие отсутствия статической ошибки. Ф (0) = 1 или /С = 1 -f тК, откуда

Тогда передаточная функция замкнутой системы приобретает вид



1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 [ 57 ] 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142 143 144 145 146 147 148 149 150 151 152 153 154 155 156 157 158 159 160 161 162 163 164 165 166 167 168 169 170 171 172 173 174 175 176 177 178 179 180 181 182 183 184 185 186 187 188 189 190 191 192 193