www.chms.ru - вывоз мусора в Балашихе |
Динамо-машины Системы регулирования
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 [ 58 ] 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142 143 144 145 146 147 148 149 150 151 152 153 154 155 156 157 158 159 160 161 162 163 164 165 166 167 168 169 170 171 172 173 174 175 176 177 178 179 180 181 182 183 184 185 186 187 188 189 190 191 192 193
Г, + т,
и эквивалентная постоянная времени
т -Iib- Г, + 7-2
215. Для предыдущей задачи определить первые два коэффициента ошибки в двух случаях:
1) общий коэффициент усиления прямой цепи стабилен (Д = const);
2) общий коэффициент.усиления прямой цепи нестабилен {К Ф const).
Решение. В случае К. = const имеем из (2) передаточную функцию по ошибке:
yW-l P- т,np + {Tl + т,)p + к Paзлaгail ее в ряд делением числителя на знаменатель (см. задачу 209), находим .коэффициенты ошибок:
В случае К Ф const примем К.==Ко + К (будем полагать, что - lt;1, а коэффициент передачи цепи обратной связи га = 1 -~]. Передаточная функция замкнуто /
той системы (1) в этом случае приобретает вид.
lt;Го + Д7 lt;-
Ф(.р) =
TiT,p + (Г, + Т)р + Ко + А/С -
а эквивалентная передаточная функция разомкнутой системы с единичной обратной связью равна
Ф (Р) К 0
(р) - , ф - у) р j-jpi ~ Р (1 + Гар)
где добротность по скорости .
Siel 5 точность ПРИ ЗАДАЮЩЕМ ВОЗДЕЙСТВИИ 181
Передаточная функция по ошибке.
Т,Т,р+{Т,-{-Т,)р-.
(р) = 1 - Ф (р) =---
Т,Т,р+(Т, + Т,)р + Ко + Ь.К-
Разлагая ее в ряд, получаем
Д/С А/С
Ко (/Со + А/С -
/Со;
(Г) + Гг) (/Со + А/С) Т, + Т.
Ko + K-J
2 raquo;
216. Определить передаточную функцию неединичной обратной связи il)(p), при которой в статической системе регулирования устраняются статическая и скоростная ошибки. Структурная схема системы регулирования с неединичной обратной связью приведена на рис. 125, а. Передаточная функция равна
{l + T,pUl + T,p)
Решение. Передаточная функция замкнутой ск- стемы с неединичной обратной связью в общем случае имеет вид
G Р l + i{p)W{p) В р laquo; + В ,р -+ ... +В,р + Во * Статическая ошибка обращается в нуль при Л = Во.
При выполнении дополнительного условия
в .системе устраняется скоростная ошибка.
В рассматриваемой задаче ликвидация статической и скоростной ошибок может быть достигнута при BBet Дении в цепь обратной связи фильтра с передаточной функцией
2 =
система будет обладать астатизмом второго порядка. Статическая и скоростная ошибки обращаются при этом в нуль.
217. Для статической системы (рис. 125, а) с пере даточной функцией разомкнутой системы
W{p) (1 + г.р)(1 + Г2р)
и передаточной функцией цепи обратной связи i{)(p) = /n, выбранной так, чтобы получит!? астатизм первого порядка, определить два первых коэффициента ошибки, если Г, = 1 сек. Га = 0,02 сек и /С = 1000 plusmn;50.
Решение. На основании формул, полученных в задаче 215, имеем
т 50 р; ,п-5
У1 + Гг 1+0,02 , ,-3
--looo--lO сек.
218. в статической системе регулирования (рис. 126) передаточная функция разомкнутой системы имеет вид
(1+Пр)(1 + г,р)(1+Г2р)
Тогда передаточная функция замкнутой- системы принимает вид .
1.==фы = ЕЛр)
/с(1 +Тер)
TiTitp + {TiT + Т1Т2 + + (Г, + У2 + Ts) р + 1 + Kkoc
h. = ~
Kt2 = JT, + 72 + Та, + 7-2
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 [ 58 ] 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142 143 144 145 146 147 148 149 150 151 152 153 154 155 156 157 158 159 160 161 162 163 164 165 166 167 168 169 170 171 172 173 174 175 176 177 178 179 180 181 182 183 184 185 186 187 188 189 190 191 192 193 |