www.chms.ru - вывоз мусора в Балашихе |
Динамо-машины Системы регулирования
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 [ 60 ] 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142 143 144 145 146 147 148 149 150 151 152 153 154 155 156 157 158 159 160 161 162 163 164 165 166 167 168 169 170 171 172 173 174 175 176 177 178 179 180 181 182 183 184 185 186 187 188 189 190 191 192 193
Общий коэффициент усиления:
, 57,3-25-4.2,86 . ,
Передаточная функция относительно ошибки равна
*вKP)-Q;J--W- i + w(p) W Подстановка (1) и (3) дает
We IP; ~ (1 + ур) [ГуГдрз + (Гу + Тд.).,р2 +,р+] . J где ~ -
: Ь2 = Ту + Тл + Tz - k2kikgkikjksT2,
Условия получения астатизма третьего порядка . amp;з = 0 и 2=0. Отсюда получаем два уравнения:
T2{kфhhkkъ-\) = Ty + T., .. (7)
В два уравнения (6) и (7.) входят три .неизвестные: k-j, Г, и Гг- Третье, недостающее уравнение может быть получено на основании требований, накладываемых на величину последующих коэффициентов ошибки после Ср, с,1 и С2, которые равны нулю, так как система имеет астатизм третьего порядка. Если никаких ограничений на последующие коэффициенты ошибки не накладывается, то расчет -можно сделать на .основании следующих соображений.
Для дифференцирующих пассивных кон-гуров отпо-
шение постоянных времени y- обычно равно приблизи-тельно 10. Положив в уравнении(6) -=г-= 10, получаем
g2,.j sect; а.й точность- при зЖающем воздействии 187
требуемое значение коэффициента усиления усилителя в цепи коррекции
и - Уг 10 1000 = Q чд kskikkeks 4 - 2,86 - 0,525 - 500
Из (7)- находим требуемое значение постоянной времени!
Ту + Тя. 0,005 + 0,1
2 = kskikbkekiks - 1 ~ 4-2,86-0,5-0,525-3,34- 1 deg;
= -=0,0117 сея.
Кроме того, находим
= 10Г2 = 0,117 сек.
При выполнении условий (6) и (7.) передаточная функция по ошибке (5) приобретает вид
в\Р) - т,р) [ГГдрЗ + {Ту + ту.р + Р+К]-
Делением числителя на знаменатель (8) находим коэффициент ошибки по третьей производной управляющего воздействие:
31 ~ /с ~ к
Подстановка численных значений дает
Сз 0,005.0,1. + 0,005-0,0117:+0,1-0,0117 , , -4 з
-g-=-щ-=1,3-10 сек raquo;
Уравнение (9) является тем недостающим уравнением, которое может быть использовано для совместного решения с уравнениями (6) и (7).
221. В системе регулирования (рис. 129) для повышения порядка астатизма введены два изодромных устройства, ИМ1 и ИМ2. Определить первые пять коэффициентов ошибки.
Ответ.
Со-и, Ci-G С2.-О, -б--~Г 24--к-
222. Передаточная функция разомкнутой следящей системы имеет вид
Г(р) =
р{1 + Т,р) {1 + т,р)
Значения параметров К = 2Всек~, Ту = 0,02 сек и Гг = 0,03 сек. На вход системы поступает гармоническое воздействие с амплитудой 0imax = lO deg; и периодом Тк = 7 сек. Определить амплитуду ошибки.
Рис. 129. Система с изодромиыми устройствами.
Решение. 1) Для точного решения найдем передаточную функцию относительно ошибки
р(1 + Г1р)(И-Г,р)
Фе(р) =
1
\ + W{p) p(l+T,p)(l+Tip)+-l lt;.-
После приведения подобных членов и подстановки значений параметров имеем
Фе(р)=
6- 10 У + 5- 1.0 У + Р 6 10 V.+ 5 lOV + Р + 20
Амплитуда ошибки:
Находим модуль частотной передаточной функции
относительно ошибки при со = = = 0,9 сек
6 10~ аыкГ + 5- lo :(/cor + jcoK
6 le (/сок) + 5 10 (/сок) + /сОк +20
r-0,004+j0,9 ./0.004+0,9 20+ /0,9 ~V 20 + 0,92
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 [ 60 ] 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142 143 144 145 146 147 148 149 150 151 152 153 154 155 156 157 158 159 160 161 162 163 164 165 166 167 168 169 170 171 172 173 174 175 176 177 178 179 180 181 182 183 184 185 186 187 188 189 190 191 192 193 |