www.chms.ru - вывоз мусора в Балашихе 

Динамо-машины  Системы регулирования 

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 [ 61 ] 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142 143 144 145 146 147 148 149 150 151 152 153 154 155 156 157 158 159 160 161 162 163 164 165 166 167 168 169 170 171 172 173 174 175 176 177 178 179 180 181 182 183 184 185 186 187 188 189 190 191 192 193

laquo;231

sect; 5.1. точность при злйающем воздействии

Далее находим . :

6п,ах = 0,045 . 10 = 0 deg;,45 = 27.

2) Для приближенного решения находим модуль частотной передаточной функции разомкнутой системы при (О =

- = I W (/ laquo;J I = o,9fH-0.9-0.021+0.9-0,03 =

Амплитуда ошибки:

- Л - 22,2 - о .45 - 27 .

223. Для- следящей системы дана л. а. х. разомкнутой системы (рис. 130). Определить амплитуду ошибки,

: .. . , ..

laquo;

1 - . .

Гчг? . ,.1

1 t [ 1 [ , 1 1 i 1 1

Рнс. 130. Л. а.

X. следящей системы.

если входное воздействие изменяется по закону 9, = 6i п,а.х sin copy;Л где Э, max =15 deg;, а copy;к = 0,2 сек~.

Решение. По л. а. х., изображенной на рис. 130, определяем значение модуля в децибелах при частоте lt;о = ю,- = 0,2 сек~.

L (о J = 20 Ig Л (о J == 45 дб.

\ Далее находим 1дЛ( copy;к) = 2,25. По логарифму определяем модуль:

Л( copy; laquo;)=10?.25 = 168.



190 гл. 5. оценка качества 3 gt;егуливоваиия [ш

Амплитуда ошибки: .

224. Решить предыдущзю задачу, если:

1) Qlmax= 5 deg;, С0к=0,1 IjceKl

2) е, ,а;,= 10 deg;, lt;fl = 0,8 IfceK-,

3) е, шах = 30 , (Ок = 0,4 1/ск;

Ответ: 1) 0,88; 2) 14.2; 3) 21,2. . . 225. Передаточная функция разомкнутой следящей системы имеет вид

Wipy---

р(1 + г.р) (1 + ад

где /С = 200 сек-\ Г, = 0,5 сек, Т.2 = 0,1 сек и Гз = 0,01 сек. Определить фазовую ошибку при воспроизведении гармонического входного сигнала с амплитудой 6imax = 20 deg; и периодом Тк = 1 сек.

Решение. 1) Для точного решения находим частотную передаточную функцию замкнутой системы при

(О = сОк = = = 6,28 1/ск.

ф(ш)= = K(l+i.T,)

/г(1+/С0кГ2)

а! (Г, + +/ [щ (1 + кп) у.Уз]

Подстановка численных значений параметров дает

откуда

Ф=-arctgarctg0,03 - Г,7.

2) Для приближенного решения примем, что в районе частоты входного воздействия частотная передаточная функция- разомкнутой системы имеет вид

/ш(1+/шГ,)



2285 sect; 5-2- ТОЧНОСТЬ ПРИ ВОЗМУЩАЮЩЕМ ВОЗДЕЙСТВИИ

Пои значении copy; = copy; laquo; передаточная функция относительно ошибки может быть принята равной

откуда

226. Определить фазовую ошибку для предыдущей задачи, если:

1) 7к= 10 сек; 2) Т = 2 сек.

Ответ. 1) -ОМ8; 2) -0 deg;,9.

sect; 5.2. Определение точности при наличии возмущающего воздействия

227. Для следящей системы, изображенной на рис. 24 (задачи 41 и 42), определить установившееся значение моментной ошибки, если момент нагрузки на исполнительной оси составляет М = 200 Г см, а к. п. д. редуктора равен 0,8.

Решение. Добротность по моменту рассматриваемой следящей системы (см. задачу 42) составляет

Ки 1700 -С:.

угл.мин

Отсюда находим моментную ошибку: Мн М 2000 , Ки цКы 0,8; 1700

228. Решить предыдущую задачу, если задан момент нагрузки на оси двигателя М д = 5 Г-см.

Решение. Определяем добротность по моменту, отнесенную к оси двигателя:

Я i 1000 угл.мин

где t= 1000 -передаточное отношение редуктора. Мо-ментная ошибка:



1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 [ 61 ] 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142 143 144 145 146 147 148 149 150 151 152 153 154 155 156 157 158 159 160 161 162 163 164 165 166 167 168 169 170 171 172 173 174 175 176 177 178 179 180 181 182 183 184 185 186 187 188 189 190 191 192 193