www.chms.ru - вывоз мусора в Балашихе 

Динамо-машины  Системы регулирования 

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 [ 65 ] 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142 143 144 145 146 147 148 149 150 151 152 153 154 155 156 157 158 159 160 161 162 163 164 165 166 167 168 169 170 171 172 173 174 175 176 177 178 179 180 181 182 183 184 185 186 187 188 189 190 191 192 193

24*1

sect; 5.5. ИНТЕГРАЛЬНЫЕ ОЦЕНКИ

- 247. Определить перерегулирование и время переходного процесса для вещественной частотной характеристики, изображенной на рис. 134.


Z0 30 40 50 со,

Рис. 134. Веществеииая характеристика.

Решение. Высокочастотную часть характеристики соответствующую Р (сй) lt;0, можно отбросить, так как Л111п lt;0.2. Тогда перерегулирование в системе равно

о lt;

1Л8/ шх--Р(0) 1,18- 1.2-I

(0) I

время переходного процесса

3,14

= 0,41 = 41%.

ОЭс

= 0,0628 сек.

Для более точного расчета необходимо обратиться к кривым приложения 13. В результате их использования определяем

о = 23% и / = - = AlHi = o,18 тс.

lt;0с

sect; 5.5. Интегральные оценки

248. Передаточная функция разомкнутой следящей системы с астатизмом первого порядка и.меет впд

(/) gt;(1 + Г,Ж1 + 7-2Р)

При значениях постоянных времени Г, = 0,02 сек п Т =0,04 сек определить значение добротности по скорости, соответствующее. мини.муму квадратичной интегральной оценки при отработке ступенчатого воздействия g{0= -go-КО



Решение. Передаточная функция замкнутой системы

1 + W(p) /Сц + р + (7, + 72)р2 + 7,72рЗ

Изображение по Лапласу выходной величины имеет вид

Со + а,р + а2р2 + азР laquo; р

В соответствии с приложением 16 находим значение интегральной оценки

/ = / laquo;0 -

гдеВ = 62 = /2 а,К,

О а,

О - laquo;о

laquo;1 - laquo;2 laquo;о Й1

О - laquo;о в результате имеем

2аЛ- laquo; ; .

Значения определителе? О

- laquo;3 =й!о(й,а2-аоОзК О

= flt laquo;2-

2 T,+T-KaTJ

Для получения минимального .значения интегральной оценки приравняем нулю производную

откуда оптимальное значение добротности

Ti + n.

T-Ji + {Ti+T2)VT{r2



gj, sect;5.6. ИНТЕГРАЛЬНЫЕ ОЦЕНКИ 208

Подстановка численных значений постоянных времени дает

-, -4 = 24 сек-К

ё.10 Чб8-10

249. Передаточная функция разомкнутой системы имеет вид

При фиксированных значениях Г = 0,1 сек и добротности по скорости /Со = 20 ceк~ определить значение коэффициента Ки определяющего уровень сигнала по первой производной, соответствующее минимуму квадратичной интегральной оценки при подаче на вход управляющего воздействия в виде единичной импульсной

функции g (0 = 6(0

Решение. Передаточная функция замкнутой системы равна

Р~ l + W{p)- KQ + {l + Kt)P + Tp- -

Изображение входного воздействия G(p)=I. Изображение выходной величины

к(р)Ф(р)о(р)=,;1-,-у;;;.

Значение квадратичной интегральной оценки (см. приложение 16)

2 laquo;gA

Коэффициенты равны

fi. = ft? = . в,==ь1 = кь -

. . ай = Ка, а, = 1 Н- /С, и laquo;2 = Г.



1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 [ 65 ] 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142 143 144 145 146 147 148 149 150 151 152 153 154 155 156 157 158 159 160 161 162 163 164 165 166 167 168 169 170 171 172 173 174 175 176 177 178 179 180 181 182 183 184 185 186 187 188 189 190 191 192 193