www.chms.ru - вывоз мусора в Балашихе 

Динамо-машины  Системы регулирования 

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 [ 71 ] 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142 143 144 145 146 147 148 149 150 151 152 153 154 155 156 157 158 159 160 161 162 163 164 165 166 167 168 169 170 171 172 173 174 175 176 177 178 179 180 181 182 183 184 185 186 187 188 189 190 191 192 193

laquo; = /2 = 1.41 = 3400 сек-К

Базовая частота

lt;Oo = l/1,41:=1,19-1/

= 1,191/60-60 = 71,3 сек- raquo;.

266. Определить требуемую величину общего коэффициента усиления разомкнутой следящей системы. Следящая система обладает астатизмом второго порядка. Остальные данные те же, что-в задаче 143.

-Ответ. Общий коэффициент .усиления разомкнутой системы добротность по ускорению /Се = 3600 сек~.

267. Для следящей системы, обладающей астатизмом первого порядка, определить параметры низкочастотной части желаемой л. а. х. из уеловия обеспечения требуемой точности слежения без учета и с учетом gt;1омента нагрузки. Максимальная скорость слежения Q = 24 град/сек, максимальное ускорение е=20 град/сек, допустимая величина ошибки SmaxO ,!. Момент нагрузки, приведенный к валу двигателя, А4 = 2 Гсм = = 19,6 Юк л. Жесткость механической характеристики Р = = 573-ll 0 = = 5000 об1мин - скорость холостого хода, Mq = Ю Тсм- = 9,81 10~*н ж - пусковой момент двигателя). Передаточное отношение редуктора /= 1000.

Решение. 1. Момент нагрузки отсутствует (см. задачу 265). Тогда

==ТГ-338...-Ч (2)

Если эту асимптоту продлить до пересечения с нулевой- осью, о точка пересечения copy;а даст значение общего коэффициента усиления разомкнутой системы (добротности по скорости Ко).

Согласно рис. 143 имеем



220~ гл. е. СИНТЕЗ ЛИПКИМЫХ СИСТЕМ Г26Г

2. Двигатель нагружен моментом = 2 Гсм. Демпфирование системы осуществляется- по первому ме--тоду [4], т. е. введением обратных связей, охватывающих двигатель, или производных от угла рассогласования. Тогда

=

Q РМ . ООО I 104,6 - 57.3 .

= 0,1.1000 -

= 338 + 60 = 398 сек-\ (4)

где ftmaxi - ошибка, приведенная к валу двигателя,

3. Двигатель нагружен, М = 2 Гслг. Демпфирование системы осуществляется по второму методу [4], т. е-, введением инерционности в усилительный канал. Тогда

Г, lt; 0.236 1 lt; laquo; gt;+ gt;) , . (5)

вм F е

где = - - моментная ошибка, приведенная к испол-

нительной оси.

Если общий коэффициент усиления выбрать равным

ДЪ- = -~ = 240 сек-\

т 104,6,57.3 QOQgs /Сц/ 240-1000

Т А OQ-C (0.1 +0,025)=* А ЛАОС .

Г, 50,236---=.- = 0,0935 сек.

0,025 )20

Если величину общего коэффициента усиления увеличить, например, до

Kq = SOO сек~\

л MbL. 0-1,6-57.3 (.о А9 ~ Iai ~ 300 1000 у

Г, lt;0,23бЖ plusmn;р)10,и сек.

0,0220 .



tm S 6.1. ВЫБОР n.PAAlKTPpB ПР. ТРКСУЕМОП TOMHOClll 22;1

Для иллюстрации на рис. 144 построены л. а. х. соответствующие трем рассмотренным случаям, -.i .

L.d6


Рис. 144. Низкочастотные ветви желаемой л. а. х.: 1) без учета момента нагрузки; 2) с учетом момента нагрузки при первом методе демпфирования; 3) с учетом момента нагрузки при втором методе демпфирования.

268. Для системы регулирования построить низкочастотную часть желаемой л. а. х., если известно, что при изменении входного задающего воздействия по закону , 2я

допустимая ошибка слежения не должна превышать по фазе Аф lt;Г, по амплитзде g-71%. Система обладает астатизмом первого порядка. В области низких частот передаточная функция разомкнутой системы аппроксимируется выражением

.Решение. На рис. 145, а показана векторная диаграмма ошибок. Ошибка слежения

1 + laquo; (/С0к)



1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 [ 71 ] 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142 143 144 145 146 147 148 149 150 151 152 153 154 155 156 157 158 159 160 161 162 163 164 165 166 167 168 169 170 171 172 173 174 175 176 177 178 179 180 181 182 183 184 185 186 187 188 189 190 191 192 193