www.chms.ru - вывоз мусора в Балашихе |
Динамо-машины Системы регулирования
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 [ 74 ] 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142 143 144 145 146 147 148 149 150 151 152 153 154 155 156 157 158 159 160 161 162 163 164 165 166 167 168 169 170 171 172 173 174 175 176 177 178 179 180 181 182 183 184 185 186 187 188 189 190 191 192 193
усиления системы без учета влияния обратной связи, /?1 = 0,1 е/рас? - крутизна чувствительного элемента,
/гдв = -Qg- рад/сек в - коэффициент передачи двигателя,
ku = kykBo с, k-ip = 3-коэффициент трансформации входного трансформатора, fto с - коэффициент передачи цепи обратной связи.
Вх.тр.
Рис. 149. Следящая система с тахо.мет-рической обратной связью.
Решение. Найдем передаточную функцию за.мкну-той системы относительно ошибки
p + -:j!-(l + W
Характеристическое уравнение замкнутой системы при этом равно . .
p + B,p + B2 = Q,. (2)
1:де
При степени затухания ti = 98% должно выполняться условие
или ,
laquo;о 7 6,3 \
откуда
Общий коэффициент усиления системы связан с коэффициентом усиления К соотнощением
= 167(1+0). (4)
Из этого равенства следует, что
о = 7/ lt; laquo;--1. (.5)
Численные значения коэффициентов равны
0 = 4500-1 = 16,3,
К = Kq (1 + ko) = 500 (1 + 16,3) = 8700 сек-\ и . К 8700-0,55 ,д
о. с = =- регулирования так, чтобы время затухания переходного процесса было /1,5 сек, а величина перерегулирования а lt;10%. Передаточная функция разомкнутой системы имеет вид
где Kf, - общий коэффициент усиления разомкнутой системы по ускорению, Г, и - постоянные времени.
Решение. Соответствующая стандартная передаточная функция имеет вид (приложение 18)
Приравнивая ее заданной передаточной функции, получим условия для выбора параметров:
5,1
laquo;о
5,1шо
Для того чтобы время затухания переходного процесса
не превышало заданной необходимо.
ш гоюо
-6 -5 -J -2 -/,
ff lt;=SO
величины, чтобы
(Oo = -j- =
= 6 сек
0.875
Рис. 150. Корневой к задаче 274.
Ui=SO годограф -
где т - время переходного процесса. Тогда
/Cs = -g: = 7.05 сек~\ Г, =-=1,05 сек.
5.1-6
= 0,032 сек.
Таким образом, передаточная функция разомкнутой системы должна иметь вид
7,05 (t -Ь 1,05р) рЧ1 +0,0326р)
273. Пользуясь методом стандартных переходных характеристик (приложение 18), выбрать параметры следящей системы так, чтобы общий коэффициент усиления разомкнутой системы по ускорению был бы 100 сек~, а величина перерегулирования а10%. Общий вид передаточной функции разомкнутой системы тот же, что в задаче 272.
Ответ.
lF(n. 100(1+0,2вр)
рЧ1 +0.0087р)
274. Для системы автоматического регулирования, имеющей в разомкнутом состоянии передаточную
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 [ 74 ] 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142 143 144 145 146 147 148 149 150 151 152 153 154 155 156 157 158 159 160 161 162 163 164 165 166 167 168 169 170 171 172 173 174 175 176 177 178 179 180 181 182 183 184 185 186 187 188 189 190 191 192 193 |