www.chms.ru - вывоз мусора в Балашихе |
Динамо-машины Системы регулирования
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 [ 75 ] 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142 143 144 145 146 147 148 149 150 151 152 153 154 155 156 157 158 159 160 161 162 163 164 165 166 167 168 169 170 171 172 173 174 175 176 177 178 179 180 181 182 183 184 185 186 187 188 189 190 191 192 193
функцию ..
lt;/)-p(.-Hr.p)(l-Hr.P)=(JjJ
где Т= 1.сек; г2 = 0,25 сек, = построить корневой
годограф.
Ответ. Корневой годограф состоит из трех ветвей, поскольку знаменатель функции W{p) имеет третью степень. Вид годографа показан на рис. Г50.
sect; 6.3- Частотные методы выбора параметров САР. Расчёт последовательных корректирующих устройств
275. Построить желаемую д.. а. х. и произвести выбор последовательного корректирующего устройства для си raquo; стемы автоматического регулирования, если передаточ* ная функция разомкнутой системы при отсутствии корректирующего устройства имеет вид
= р (р + Г.Р) (1 + rpHi + Т,р) (1 + Тф) :
где Г, = 0,1 сек, = 0,02 сек, Т3 = 0,01 сек, = 0,005 сек.
Система регулирования должна быть астатической системой первого порядка и удовлетворять следующим -показателям качества: а) коэффициент ошибки по скорости С\:=-~ сек, б) коэффициент ошибки по ускорению Са = 0,06 сек, в) перерегулирование а при единичном ступенчатом управляющем воздействии не должно превышать 30%, г) время переходного процесса при единичном ступенчатом управляющем воздействии не должно быть больше чем 0,8 сек при числе колебаний, не превышающем двух.
Решение. В соответствии с методом [30, 32] на рис. 151 построена исходная л. а. х. L нескорректированной системы с коэффициентом усиления TCq, равным требуемому
/Са = 7 = 200 се/с-Ч
Затем по заданным показателям качества построена желаемая л. а. х. 1ж- Первая сопрягающая частота желаемой л. а. х.л согласно пункту б), определяется из следующего приближенного выражения: v
Для обеспечения условия пункта в) достаточно, чтобы
град
270 deg;
-780
1 * 1 | ||
i; : | ||
Рнс. 151. Логарифмические амплитудные и фазовые частотные характеристик raquo; к .чалаче 275.
желаемая л. а. х. имела запас устойчивости по модулю plusmn;166 и по фазе 45 deg; (рис. 152).
Найдем теперь значение частоты среза Пользуясь приложением 12,13, получим при ог = зЬ%, что соответствует / u(X= 1,3, .
Л.5,
14 сек
Проведем через точку co прямую с наклоном 20 дб на декаду. Пересечение этой прям,ой со второй асимптотой
жблаемой л. а. х., имеющей наклон 40 дб на декаду, даёт вторую сопрягающую частоту, со2= 1,3 секК В рассматриваемом примере coJcu2 gt; 10, что вполне допустимо. Таким образом, желаемый вид при (о lt;сОс иайдек. Перейдем к выбору формы при ш gt;ю, обращая особое внимание на то, чтобы на каждом из участков наклон желаемой л. а. х. возможно меньше отличался от наклона исходной л. а. х.
Попытаемся удовлетворить заданным условиям качества, ограничившись разностью наклонов между 1 и L, не превышающей 20 дб на декаду. Тогда 1 должна иметь, как это ясно из рис. 151, со1рягающие частоты. copy;3=50 С€К~\ cD.j=100 сек~, соответствующие сопрягающим частотам исходной л. а. х. Начиная с частоты laquo;5 = 200 сек , желаемая л. а. х. совпадает с исходной л. а. X. Желаемая передаточная функция имеет вид
40 б, %
Рнс. i52. Кривые д.чя выбора запаса устойчивости по ми-дулю / и но фае ц.
Запас устойчивости определяется видом логарифмических характеристик в области средних частот, т. е. в интервале (ососо;,. Проверим, имеет ли полученная л1 а. X. 1; требуемый запас устойчивости по фазе при -ж= 16 ((О = laquo;2), О дб (сй = со ) и 14 (ш = со;,). Согласно рис. 151 при L = IQ дб а = 2 сек~ и
(2) =-90 - arctg--ь arctg-~=- 12 Г.
Это соответствует запасу по фазе
. n=i= 180 deg; + tl)= 1 laquo;0 deg;-12Г = 59 deg;.
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 [ 75 ] 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142 143 144 145 146 147 148 149 150 151 152 153 154 155 156 157 158 159 160 161 162 163 164 165 166 167 168 169 170 171 172 173 174 175 176 177 178 179 180 181 182 183 184 185 186 187 188 189 190 191 192 193 |