www.chms.ru - вывоз мусора в Балашихе 

Динамо-машины  Системы регулирования 

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 [ 76 ] 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142 143 144 145 146 147 148 149 150 151 152 153 154 155 156 157 158 159 160 161 162 163 164 165 166 167 168 169 170 171 172 173 174 175 176 177 178 179 180 181 182 183 184 185 186 187 188 189 190 191 192 193

При Z,5k= - 14 56, (й==50 сек , lt;i, (56) = -90 - arctg II - arctg deg;

2arctg.

-190 deg;

и соответственно р. = 180 deg;- 190 deg;= - 10 deg;. При /.ж = 0, ю = Юс = 14 се/с ,

1(14) = - 90 deg; - arctg + arctg J- - arctg -

0,08 - arctg

50 14

2 arctg =-108 deg;.

и соответственно

ц= 180 deg;-108 deg; = 72 deg;.

Из трех полученных значений ф(сй) только второе не укладывается в требуемые пределы. Это может привести к незначительному увеличению абсолютного значения Pin I по сравнению с принятым (I Pmln 1 = Яп,ах - 1 =

=0,3), что, как известно [30, 32], несущественно.

Поэтому найденная л. а. х. может использоваться для синтеза корректирующих средств.

Вычитая ординаты L из ординат желаемой л. а. х. Ьш (рис. 151), получим л. а. X. последовательного корректирующего устройства, которая на рис. 151 не показана. В рассматриваемой задаче в качестве корректирующего устройства нужно использовать пассивное интегро-дифференцирующее звено (рис. 153), передаточная функция которого имеет вид

Рис. 153. Пассивное интегро-дифференцирующее звено.

200;

(l-f 0,77р)(1-Ю,1р) (l-H2,5p){l-fO,005p)-

Для проверки полученных результатов построим фа--зовую характеристику % laquo;(( gt;) (рис. 151), а также, пользуясь номограммой приложения И, определим вещественную частотную характеристику /(со) замкнутой системы (рис. 154, а). Применяя метод трапецеидальных



характеристик, построим график переходного процесса (рис. 154, б). Переходный процесс в системе удовлетворяет заданным показателям качества.


t,ceH

Рис. 154. с) Вещественная частотная характеристика замкнутой системы; б) график переходного процесса.

276. Произвести выбор последовательного корректирующего устройства для системы автоматического регулирования. Передаточная функция разомкнутой системы без коррекции имеет вид

где Г, =0,05 се/с, Tg-O,! се/с, Гз = 0,2 се/с. Скорректированная система должна обеспечивать следующие показатели качества переходного процесса при ступенчатом управляющем воздействии: а) перерегулирование 020%; б) время затухания переходного процесса tn lt; 0,6 се/с при числе колебаний /г lt; 3; в) установившаяся ошибка Д не должна превышать 3%.

Решение. Произведем выбор корректирующего устройства при помощи амплитудно-фазовых характеристик [1, 36]. Для получения установившейся ошибки в 3% необходимо, чтобы коэффициент передачи системы был не ниже

1 -л

1-0,03 0,03



гл г, СИНТЕЗ ЛИЙЁЙНЫХ СИСТЕМ

Дли построения амплитудно-фазовой характеристики скорректированной системы нужно выбрать соответствующую форму вещественной частотной характеристики Р(со).

gt;.о

\ А

-! м

\20Эр т

-о.г

li 1 у i


\ го 40 60


W, Wo W,T

Рнс. 155. a) Вёшествепная частотная характеристика; б) гра-

фик Q-

; в) мнимая частотная характеристика.

Исходя из заданных показателей качества, а также задаваясь коэффициентом наклона х = 0,7, найдем, пользуясь номограммой (см. приложение 14), значения вещественной частотной характеристики Р (ю), обеспечивающей нужные качественные показатели скорректированной системы. Для а = 20% и Ртах =1.0 находим-Prain = 0,3;



1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 [ 76 ] 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142 143 144 145 146 147 148 149 150 151 152 153 154 155 156 157 158 159 160 161 162 163 164 165 166 167 168 169 170 171 172 173 174 175 176 177 178 179 180 181 182 183 184 185 186 187 188 189 190 191 192 193