www.chms.ru - вывоз мусора в Балашихе 

Динамо-машины  Системы регулирования 

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 [ 77 ] 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142 143 144 145 146 147 148 149 150 151 152 153 154 155 156 157 158 159 160 161 162 163 164 165 166 167 168 169 170 171 172 173 174 175 176 177 178 179 180 181 182 183 184 185 186 187 188 189 190 191 192 193

запас устойчивости по модулю Д/? = 55%, запас по фазе Дф = 40 deg;, а также п = -- При заданном времени регулирования получим интервал положительности

3,8jt 3,8тс

20 сек

На основании значения (о и периметров, положенных в основу номограммы приложения .14, построена вещественная частотная характеристика Р(сй) (рис. 155, й).

К 32

Начальная ордината р (0) = y+k 1+32

(Drf = Х(0п0,7 20 = 14 сек-\ (Oft = Pi.(D 0,5 . 20 = 10 сек-\ = xafflft0,5 -10 = 5 се/с .

(U9 iJ .r

(02 = 25 сек

(Di = д;,а)о = 0,7 42 = 29 сек~.

При помощи графика Q = / , составленного для

трапеции высотой, равной единице (рис. 155, б), йостроена мнимая частотная характеристика замкнутой системы (рис. 155, в).

По характеристикам р (со) и q (со) легко построить амплитудно-фазовую характеристику скорректированной системы f36J. Эта характеристика построена на рис. 156, а по данным табл. 1. На рис. 156, б пунктирной линией изображена амплитуд1ю-фазовая характеристика нескорректированной системы (табл. 2).

Таблица 1

Амплитудио-фазовая характеристика скорректированной системы

* gt;, ceк~

laquo;с-( lt;В)

0,37

0,20

0,17

0,11

0,06

(;.; 1])с(св)

-Иб

-130 deg;

-150 deg;

-160 deg;

-181 deg;



ю, сек

Я (и)

1,15

0,99

0,23

ф (с)

-164 deg;

-185 deg;

-200 deg;

-208 deg;

-220 deg;

-231 deg;

Модуль и аргумент амплитудно-фазовой характеристики корректирующего устройства получатся из харак-

- 77

-0.1

--го]

-0.3

1

О Re

/ -г 1


Рис. 156. Амплитудно-фазовые характеристики: а) скорректированной системы; 6) нескорректированной системы; в) корректирующего устройства.

теристик нескорректированной и скорректированной систем

. Данные вычислений сведены в табл. 3.

Таблица2

Амплитудно-фазовая характеристика нескорректированной системы



Таблица 3

Амплитудно-фазовая характеристика корректирующего устройства

(0, сек~

Rk ( lt;о)

0,23

0,16

0,174

0,17

0.22

0.26

33 deg;

69 deg;

70 deg;

58 deg;

60 deg;

50 raquo;

По найденным значениям можно построить ампли raquo; тудно-фазовую характеристику корректирующего устрой* ства.

Дальнейшее решение задачи состоит в том, чтобы выбрать такой тип корректирующего контура, ампли тудно-фазовая характеристика которого наиболее близко совпадает с расчетной амплитудно-фазовой характеристикой корректирующего устройства.

Предположим, что в области низких и высоких частот амплитудно-фазовые характеристики скорректированной и нескорректированной систем должны совпадать. Тогда в .качестве корректирующего контура следует выбрать пассивное интегро-дифференцирующее звено с передаточной функцией

i + flKP) (1 + 74кР) deg;

Амплитудно-фазовая характеристика этого контура представляет собой окружность с центром в точке Oi (рис. 156, в). Взяв для любых четырех точек значений модуля /?к или фазы к, найдем постоянные времени Г1 =1,85 сек, Г2к=0,18 сек, Гзк=0,08 сек, 7=0,02 сек.

277. Определить передаточную функцию последовательного корректирующего устройства для следящей системы, передаточная функция которой имеет вид

(Р)=рМ1 + 7,р)(1 + ад(1 + 7зр)

где Г, = 0,04 сек, 72 = 0,01 сек, Гз = 0,002 сек. Следящая система должна иметь астатизм второго порядка



1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 [ 77 ] 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142 143 144 145 146 147 148 149 150 151 152 153 154 155 156 157 158 159 160 161 162 163 164 165 166 167 168 169 170 171 172 173 174 175 176 177 178 179 180 181 182 183 184 185 186 187 188 189 190 191 192 193