www.chms.ru - вывоз мусора в Балашихе 

Динамо-машины  Системы регулирования 

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 [ 78 ] 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142 143 144 145 146 147 148 149 150 151 152 153 154 155 156 157 158 159 160 161 162 163 164 165 166 167 168 169 170 171 172 173 174 175 176 177 178 179 180 181 182 183 184 185 186 187 188 189 190 191 192 193

гл., 6. СИНТЕЗ ЛИНЕЙНЫХ СИСТЕМ

[278


0.5-

и удовлетворять следующим показателям качества: а) общий коэффициент усиления по ускорению /Се 00 сек~\ б) перерегулирование с 30%; в) время затухания переходного процесса lt; 0,45 сек. Ответ.

(1+0,25р)(1+0,04р) -(1 + 0,0029р) (1 + О.ОООббр)

График переходного процесса построен на рис. 157.

278. Произвести динамический синтез следящей системы по следующим качественным пока-град при максимальной скорости слежения- Qimax = 20 град/сек и максимальном

ускорении Cimax ~

5 град/сек; запас устойчивости оценивается по показателю колебательности М 1,5.

Передаточная функция исходной нескорректированной системы имеет вид

где 7=0,1 сек.

Решение. Определяем запретную область по точности (рис. 158):

Рис.

157. График переходного процесса к задаче 277.

зателям: ошибка -VmaxO,!

imax

= 0,25 сек

fmax

20 0,1

200 сек

laquo;0. к =

Xmax

= 7,07 сек-\

Желаемую л. a. x. системы L i в области низких частот формируем из двух отрезков прямых, имеющих наклон - 20 дб/дек и -АО дб/дек с точкой излома на частоте

к = = 0,25 сек~.

Для обеспечения требуемой точности приподнимаем над запретной областью на 3 дб, т. е. необходи-



мое значение общего коэффициента усиления определяется -из условия

= l,19(Oo,K=l,19-i/-?i?-2L==8,42 сек-\

Определяем постоянные времени Гг и 7 з (см. рис. 158); Передаточная функция скорректированной системы, т. е.


Рис. 158. Л. а. X. к задаче 278.

соответствующая желаемой л. а. х., может быть записана в виде

Р~ p{\ + T,p)({ + np) Цля коррекции системы следует использовать пассивное интегро-дифференцирующее звено с передаточной функцией

\W (г,\ = С1 + Г2Р)(1+Ур)

И-пку/ (1 + 7,р)(1-1-:ГзР)



Схема этого звена и его частотные характеристики показаны на рис. 159.

Сг

L f Г 6ff град \1

-до

ПКУ


Рис. 159. Интегро-дифференцирующее звено иего частотные характеристики.

279. Определить последовательное корректирующее устройство и рассчитать необходимый коэффициент усиления усилителя 2 для следящей системы, структурная

л-у Р

gt; gt;

Рис. 160. Схема следящей системы.

схема которой изображена на рис. 160. На схеме обозначено:

Д - двигатель, КУ - корректирующее устройство, Р - редуктор, ЧЭ - чувствительный элемент, определяющий рассогласование, РМ - рабочий механизм, и дг углы поворота задающей и исполнительной осей.

Исходные данные:

I) крутизна чувствительного элемента

ki = 10 мв/угл мин = 34,4 в1рад\



1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 [ 78 ] 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142 143 144 145 146 147 148 149 150 151 152 153 154 155 156 157 158 159 160 161 162 163 164 165 166 167 168 169 170 171 172 173 174 175 176 177 178 179 180 181 182 183 184 185 186 187 188 189 190 191 192 193