www.chms.ru - вывоз мусора в Балашихе 

Динамо-машины  Системы регулирования 

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 [ 79 ] 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142 143 144 145 146 147 148 149 150 151 152 153 154 155 156 157 158 159 160 161 162 163 164 165 166 167 168 169 170 171 172 173 174 175 176 177 178 179 180 181 182 183 184 185 186 187 188 189 190 191 192 193

2) передаточное отношение редуктора г = 3500;

3) максимальная скорость слежения Q = 5 град/сек = г=300 угл. мин/сек;

4) максимальное ускорение

8 = 2 град/сек? = 120 угл. мин/сек?;

Б) максимальная ошибка Оах =1;

6) максимальное напряжение . выхода усилителя 1/шах=110 б;

7) максимальная скорость. двигателя при полном открытии усилителя йдтах-=6000 об/мин = Q30 1/сек;

8) пусковой- момент Мо = 100 Г см = 9,81 10~н м; механические характеристики двигателя совместно с усилителем представляют собой параллельные прямые;

9) момент нагрузки на оси двигателя Мн= 10 Г сж = = 9,81 . 10- к-ж;

10) момент инерции, приведенный к оси двигателЯо / = 0,018 Г-см- сек = 17,6 Ю raquo; кг м?;

11) постоянная времени усилителя 7у = 0,02 сек;

12) показатель колебательности М lt;1,5о Решение. Передаточная функция разомкнутой системы при отсутствии корректирующих устройств равна произведению передаточных функций звеньев:

р{1 + Гдр) (1 + Тур) = р (1 + ГдР) (1 + Тур) Коэффициент передачи двигателя равен

t/max ~ 110

Коэффициент наклона механических характеристик двигателя вместе с редуктором

Ро max 630

Т Шо 3500 100

= 1,8 10~* 1/Г см сек = 6,3 угл мин/Г см сек. Постоянная времени двигателя

Тд = Ы = -1-0,018 laquo;.0,1 се/с..



ГЛ. fi. СИНТЕЗ ЛИНЕЙНЫХ СИСТЕМ

Для определения необходимого значения общего коэффициента усиления (добротности) по скорости Ка построим запретную зону для низкочастотной части л. а. х. (см. задачу 264). Контрольная частота

Ордината контрольной точки .

г от fi + PM fi 3002 + 6.3- 10-300 СП

Предельное значение добротности по скорости

Q + fiM 300 + 6,3-10 . Kq = д =-г-= 363 сек

Omax 1

По этим данным построена запретная область (рис. 161).


г то

Рис. 161. л. а. x. к задаче 279.

Проверим возможность работы следящей системы без корректирующих звеньев. Так как первая сопрягающая частота л. а. х. передаточной функции (1), равная

(Oj == 10 сек , значительно больше контрольной

частоты copy;к = 0,8 сек то можно в качестве окончательного значения: добротности по скорости принять



sect; 6.3. частотные методы BbiEopA Параметров 245

значение, равное 363 се/с . Соответствующая л. а. х. 1-2 - 3 показана на рис. 161. Допустимая сумма постоянных времени

= -353---2-= 0,0054 сек.

В действительности сумма имеющихся постоянных времени

2 Г = + 7у = 0,10 + 0,02 = 0,12 се/с.

Таким образом, убеждаемся, что без корректирующих устройств система не будет обладать требуемым показателем качества.

Рассмотрим возможный способ улучшения динамических свойств системы при помощи последовательных звеньев [4].

При введении в прямой канал пассивного звена, содержащего инерционную часть, необходимо так сформировать желаемую л. а. х., чтобы пик ошибки в районе перемены знака скорости не превосходил заданного максимального значения amp;тах- Найденному значению добротнос1\и по. скорости /Са = 363 сек соответствует добротность по моменту

/См = = -gg- ~ 57,5 Г- см/угл мин. Моментная ошибка

, Допустимое значение большей постоянной времени

f , = 0.236-bSpZ = 0,236 = 0,16 сек.

. 0,1741120

По добротности Ко = 363 се/с и постоянной времени * 0,16 се/с можно построить ; низкочастотную часть



1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 [ 79 ] 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142 143 144 145 146 147 148 149 150 151 152 153 154 155 156 157 158 159 160 161 162 163 164 165 166 167 168 169 170 171 172 173 174 175 176 177 178 179 180 181 182 183 184 185 186 187 188 189 190 191 192 193