www.chms.ru - вывоз мусора в Балашихе 

Динамо-машины  Системы регулирования 

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 [ 80 ] 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142 143 144 145 146 147 148 149 150 151 152 153 154 155 156 157 158 159 160 161 162 163 164 165 166 167 168 169 170 171 172 173 174 175 176 177 178 179 180 181 182 183 184 185 186 187 188 189 190 191 192 193

Сформируем теперь низкочастотную и высокочастотную части желаемой л. а. х. типа 1-2-1-2. По.базовой частоте определим требуемое значение второй постоянной времени:

= i/S= 47;г/55 = 00365 сек.

Третья постоянная времени равна

1 Ум(М\-\) 1 У1.5(1.5-1) .

М + 1. -47,5 1,5+1 -0,тисек.

По этим данным построена вся желаемая л. а. х. L. Л. а. X. корректирующих средств получается в результате вычитания ординат располагаемой л. а. х. из ординат желаемой л. а. х. Эта разностная л. а. х. также изображена на рис. 161. Из вида этой л. а. Х; следует, что последовательно корректирующее устройство должно состоять из:

. I) пассивного интегро-дифференцирующего звена G передаточной функцией

, (1 + ГдР)(1 + Г.р)

Р (1 + г,р)(1 + ад

где постоянная времени 1\ определяется из известного свойства интегро-дифференцирующего звена

ГдГг 0,05 0,0365

2) идеального дифференцирующего звена с передаточной функцией

Гк2(р)=1 + 7 gt;.

3) комбинации пассивного дифференцирующего звена и линейного усилителя с общей передаточной функцией

(1 + ад

+ ГзР У 1 + ПР

л. а. X. (рис. 161). Базовая частота л. а. х.




Рис. 162. Схемах тахогенераторами для получении звена чистого дифференцирования.

чувствительного элемента (рис. 162), требуемая крутизна напряжения каждого тахогенератора равна

тг = kiTy = 10 0,02 = 0,2 мв сек/угл мин =

-= 0,37 в сефб = 0,06 в сек.

Пассивные звенья должны вводиться в прямой канал усиления и могут состоять из С-цепей.

Коэффициент усиления усилителя с учетом дополнительного усиления, необходимого для работы пассивного

дифференцирующего звена ky = -~, равен

KqI 0.0114 363-3500 Tik 0,0073 34,4 - 5,73

9850.

В случае невозможности устпт---ч тахогенераторов Для введения производной от рассогласования

*1оЖно изменить вид требуемых кэр;. .л.;)ующих средств.

Идеальное дифференцирующее звено может приближенно создаваться за счет использования тахогене-паторов на задающей и исполнительной осях, включен- ных встрено и вводящих производную от угла рассогласования.

В случае включения сигнала от тахогенератороз. в том же месте, куда включен и сигнал от основного



Л. а. X. корректирующего устройства показана для этого случая ца рис. 161 также пунктиром. Из рассмотрения этой л. а. X. видно, что корректирующее устройство последовательного типа должно состоять из трех пассивных звеньев: интегро-диффереицирующего звена и двух пассивных дифференцирующих звеньев в комбинации с линейным усилителем с общей передаточной функцией

{l+l\p){l+r,p){l + Гур) : (1 + Тф)(1 + Т,рГ-

Коэффициент усиления ky будет выше, чем в предыдущем случае,

ТуГа 0,02-0.0114

Kv = ~o~ =-5- == 17,0.

, Ц 0,0036

Общий коэффициент усиления усилителя оказывается также значительно больше, ......

Kqi 363-3500

110000.

Как видно из рис. 161, идеальное дифференцирующее звено получилось вследствие того, что высокочастотная асимптота исходной л. а. х. имеет большой наклон Но сравнению с наклоном желаемой л. а. х. Для устранения этого можно изменить вид желаемой л. а. х. в высокочастотной области, перейдя от л. а. х. типа 1-2 - 1-2 к л, а. X. типа 1-2-1-3, но с тем же запасом устойчивости.

Высокочастотная часть последней л. а. х. показана на рнс. 161 пунктиром. Ей соответствует передаточная функция

. p(t + 7iP)(t+7 r,p) . .

Постоянная времени 75 определяется как



1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 [ 80 ] 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142 143 144 145 146 147 148 149 150 151 152 153 154 155 156 157 158 159 160 161 162 163 164 165 166 167 168 169 170 171 172 173 174 175 176 177 178 179 180 181 182 183 184 185 186 187 188 189 190 191 192 193