www.chms.ru - вывоз мусора в Балашихе 

Динамо-машины  Системы регулирования 

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 [ 81 ] 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142 143 144 145 146 147 148 149 150 151 152 153 154 155 156 157 158 159 160 161 162 163 164 165 166 167 168 169 170 171 172 173 174 175 176 177 178 179 180 181 182 183 184 185 186 187 188 189 190 191 192 193

(gll S e.4. РАСЧЕТ дополнительных ubPAiHMA 1.в gt;1лии

24 raquo;

Возможен и иной выбор высокочастотной части желаемой л.а. X., в частности, соответствующей передаточной функции вида

/Са(1 + Г,р) .

= р (1 +7-,р) (1 +Г,р) (1 +

При этом Г4 ф Г5, но их сумма по-прежнему должна

быть равной

т lt; т 1 Ум(М~\)

sect; 6,.4. Расчет дополнительных обратных связей и прямых параллельных корректирующих связей

280. Произвести расчет дополнительной обрат1ЮЙ связи для следящей системы задачи 278.

Рещение. Найдем дополнительную обратную связь Woc(p). эквивалентную пассивному интегро-дифферен-цирующему звену WnKy{p); полученному при решении задачи 278. Предположим, что дополнительная обратная связь охватывает часть системы с передаточной функцией

Тогда . . .

, (l+r,p)(l + 7 raquo; (14-7 raquo;(1-Ь7зр) feoeP*

(\ + Гф)(\ + Тр) kc 1 -Ь 7гр

(l+r,p)(l+r,p) р(1+7р)

где . . ..

7, + Гз-г2-Г

Возможная схема осуществления этой обратной связи показана на рис. 163.

281. Произвести выбор параметров жесткой тахометрической обратной связи для следящей системы, схема которой приведена на рис. 164. Исходные данные те же, что и в задаче 279, кроме Гд = 0,05 сек.



Реше-ние. Передаточная функция разомкнутой системы с учетом действия тахометрической обратной связи примет вид

где /Сн 2 =

p(l+c;p + V) - новое значение общего коэффициента

l+koc

усиления по скорости (добротности по скорости), а = = , . и о = -т-г--коэффициенты эквивалентного

1 т laquo;ос i Т Кос


Рис. 163. Схема дополнительной обратной связи к задаче 280.

Рис. 164. Схема следящей системы с жесткой тахометрической обратной связью.

звена второго порядка, Аос = гАг - коэффициент усиления канала обратной связи, тг-крутизна тахогенератора и масштабирующего устройства в цепи обратной связи.

Для обеспечения необходимого запаса устойчивости, оцениваемого величиной показателя колебательности, следует соблюсти неравенство [2]

+ м Ум -1 --5-. (2)

н 2

Нужно учесть также то обстоятельство, что введение жесткой тахометрической обратной связи изменяет в (1 -Ьсс) раз наклон механических характеристик исполнительного двигателя. Требуемое значение добротности по скорости при учете более жестких механических



/C Q =- (3)

- Решая два последних уравнения совместно, можно определить требуемое значение коэффициента усиления канала обратной связи,

кос = 2:.

V€ax ..ах

300-0,7 1 , i/ 300-0,07 , 6,3-10-0,07 !-1,96-1 / 4.1,962.1 + 1,66-1

max t* max

300 - 0,7 2-

где

, М + мУм-\ 1,52+1,51/1,52-1 , -f Ц=-2--2-=1,УЬ.

Требуемое значение добротности по скорости (3)

Кш =-р = 306 сек-1.

Допустимая сумма постоянных времени (2)

\1 1 1,5=+1,511,5=-1 пппал

li=m -2 = 0,0064 сек.

Имеющаяся эквивалентная постоянная времени

Гд+Гу 0,07

laquo; = та==ТП0 =0,0064 сек.

Таким образом, задачу выбора параметров цепи обратной связи можно считать решенной.

Передаточная функция разомкнутой демпфированной системы примет вид

:

р (1 + ар + be?) ,р (l + 6,4.10Л + 9,1.10 V) *

характеристик равно



1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 [ 81 ] 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142 143 144 145 146 147 148 149 150 151 152 153 154 155 156 157 158 159 160 161 162 163 164 165 166 167 168 169 170 171 172 173 174 175 176 177 178 179 180 181 182 183 184 185 186 187 188 189 190 191 192 193