www.chms.ru - вывоз мусора в Балашихе 

Динамо-машины  Системы регулирования 

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 [ 82 ] 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142 143 144 145 146 147 148 149 150 151 152 153 154 155 156 157 158 159 160 161 162 163 164 165 166 167 168 169 170 171 172 173 174 175 176 177 178 179 180 181 182 183 184 185 186 187 188 189 190 191 192 193

ГЛ. 6. СИНТЕЗ ЛИНЕЙНЫХ СИСТЕМ

в заключение определим требуемый коэффициент усиления усилителя и требуемую крутизну тахогенератора. Общий коэффициент усиления разомкнутой цепи, следящей системы при отключенной обратной связи должен быть равен

К raquo;а = /СмЬ! (1 + ос) = 306 11 == laquo; 3360 секК КоэффИЦиент усиления усилителя .

Хо laquo; 3360-3500

-11 = Ж4:5Ж = 59 500-

Требуемое значение крутизны тахогенератора с учетом масштабирующего устройства

. -=-=-59 50-3. 10- е.....

Большое значение коэффициента усиления усилителя является недостатком рассмотренного варианта введения обратной связи.

282. Произвести выбор параметров гибкой тахометрической обратной связи для следящей системы, схема

; , f Р

Рйс.

165. Схема следящей системы с гибкой тахометрической обратной связью.

которой приведена на рис. 165. Исходные данные те же, что в задаче 279. Крутизна тахогенератора = 0.05 в-сек: Решение. в связи с тем, что используется демпфирование по первому способу [4] (см. sect; 6.1), желаемую л. а. X. L можно так сформировать, чтобы ее первый излом совпадал с контрольной частотой точки А amp;



(рис. 166). При этом л. а. х. должна быть поднята выше запретной зоны на Здб. Требуемое значение добротности по скорости будет Кти = /2 Ка = 1,41 363 = 512 селЧ


Рис. 166. Логарифмические амплитудные харакгсрктики к задаче 282.

Это вызывает необходи.мость иметь коэффициент усиления усилителя

K,.J 5!235(W ййз - 5,73.

Базовая частота желаемой л. а. х.

= ]/- V laquo;к/С, laquo;= }/0,4 512= 14.3 сек-\ Вторая постоянная времени желаемой л. а. х.

Допустимая сумма постоянных времени, соответствующих сопрягающим частотам, правее ч.астоты среза [2, 4],



254 гл. 6, СИНТЕЗ ЛИНЕЙНЫХ СИСТЕМ 1282

равна

у I УМ{М-1) 1 11,5(1,5-1) Q

Zl юо М+1 -14,3 1.5+Ь и,и4 сек.

Сформулируем желаемую л. а. х. таким образом, чтобы ее высокочастотная асимптота имела одинаковый наклон с высокочастотной асимптотой располагаемой л. а. X. L. В данном случае этот наклон составляет 60 дб/дек. Тогда в высокочастотной части желаемой

л. а. X. можно иметь двойной излом при частете (й = ~-.

Соответствующая постоянная времени должна быть равна

у. Т 0,024 Г5 = =-2- = 0,012 сек.

Для упрощения корректирующих средств можно продолжить участок с единичным наклоном желаемой л. а. х. до совпадения высокочастотных- асимптот и L, что показано на рис. 166 пунктиром. Это даст некоторое увеличение запаса устойчивости. Постоянная времени, определяющая двойной излом желамой л. а. х., может быть определена непосредственным измерением сопрягающей частоты. Она равна Гб = 0,009 сек.

Построенной таким образом желаемой л. а. х. соответствует передаточная функция разомкнутой системы

ip) tq(1 + ?2P) 512(1+0,12р)

р (1 + Tip )(1 + ТерГ р (1 + 2,5р) (1 +0,009)=

В дальнейшем мы будем ориентироваться на этот более простой случай.

На рис. 166 построена л. а. х. корректирующих устройств последовательного типа L, полученная вычитанием ординат L из ординат L. Она соответствует последовательному включению интегро-дифференцирующего и дифференцирующего звеньев с передаточной функцией . ,

П7 ( ч . (1 + Т2Р){1 + Тр){\ + Тур) т:з(Р) (1+Г,р)(1+Гвр)2

Полученная передаточная функция играет вспомогательную роль, так как по условию задачи коррекция



1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 [ 82 ] 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142 143 144 145 146 147 148 149 150 151 152 153 154 155 156 157 158 159 160 161 162 163 164 165 166 167 168 169 170 171 172 173 174 175 176 177 178 179 180 181 182 183 184 185 186 187 188 189 190 191 192 193