www.chms.ru - вывоз мусора в Балашихе |
Динамо-машины Системы регулирования
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 [ 83 ] 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142 143 144 145 146 147 148 149 150 151 152 153 154 155 156 157 158 159 160 161 162 163 164 165 166 167 168 169 170 171 172 173 174 175 176 177 178 179 180 181 182 183 184 185 186 187 188 189 190 191 192 193
Эта передаточная функция может быть реализована при помощи тахогенератора постоянного тока, простого делителя и дифференцирующей /?С-цепи с постоянной времени 72 = 0,12 сек.
Потребный коэффициент передачи в цепи обратной связи
ко. с = тг = 0,12 . 9100 - 5,73 . 0,05 deg; .б 10
Специальный делитель может и не устанавливаться, но в этом случае место включения обратной связи в усилители должно быть выбрано таким образом, чтобы
системы должна осуществляться обратной связью, а не последовательными звеньями. Поэтому, пользуясь ею, необходимо вычислить эквивалентную обратную связь.
Передаточная функция корректирующего звена в цепи тахогенератора может быть Определена по формуле
осКР) г з(р)1Гс(р) . ;
где ГсЫ= {i + tJ{(i + tp) -передаточная функция части системы, охватываемой обратной связью,
В результате подстановки значений Wc(p) и Wnaip) имеем
Wa. с (Р)= [(1 + - Г2 Гд - Гу) р +
х[А2з(1 + ад- gt;.
Такое звено является,физически нереализуемым, так как степень многочлена в числителе выше степени многочлена знаменателя. Однако можно попытаться применить какое-либо физически реализуемое звено с передаточной функцией, близкой к желаемой. В качестве физически осуществимой передаточной функции можно взять, как первое приближение, функцию
) = kki (1 + Т,р) 1 + Ггр
25С) - гл. 6. СИНТЕЗ ЛИНЕЙНЫХ СИСТЕМ - t282
ОТ ЭТОГО места до выхода усилителя коэффициент усиления по напряжению составлял
. k2 = kiko. с = 9100 40,5 10 = 3,6.
Таким образом, в первом приближении передаточная функция корректирующего звена в цепи обратной связи должна быть
Г ..Ы = 40,5.10--Р.
Проверим теперь применимость этого звена для достижения нужных динамических качеств для формирования л. а. X. желаемого вида. Передаточная функция разомкнутой системы с учетом гибкой тахометрической обратной связи примет вид
где
ill = Г у -Ь Гд + Гг -1- Мзо. сТ2 = Ty+T,+ T2+Ti = 2,74 сек,
уТ+Ту1
а2 = ГуГд + ГуГг + TJ = 1,64 10 * сек..
аз=7у7д72 = 2,4- 10 сек.
Раскладывая знаменатель полученной передаточной функции на множители, получаем
512(1+0,12р)
р (1 +2,74р) (1 + 0,6 10 2р + 0,88 IO V)
В низкочастотной части эта передаточная- функция практически совпадает с передаточной функцией, соответствующей желаемой л. а. х. Lj. Небольшое отличие имеется только в величине постоянной времени 7, = 2,74 сек, формирующей первый излом л., а. х. В высокочастотной области условие ограничения суммы постоянных времени выполнено, так как й;=0,6- 10 сек, а по условию допустимая сумма постоянных времени составляет = 2,4 10 сек.
Проверка того, чтобы пик амплитудной характеристики колебательного звена не заходил в запретную
modi 1Г(/(о) lt;г
подтверждает допустимость подобной аппроксимации.
При желании можно получить более точное совпадение полученной передаточной функции с желаемой в низкочастотной области и устранить неравенство Тф1 Для этого необходимо уточнить значение коэффициента кос и выбрать его. равным
кос = -кос =-40,5. 10-= 37,4-10
Тогда аналогичным образом можно получить скор-ректирЪванную передаточную функцию разомкнутой системы в виде
W (п). 512(1+0,12р)
р(1+ 2.5р) (1 + 0,65 Ю-р + 0.95. W-*p)
283.- Определить вид и параметры обратной связи для электрогидравлической следящей системы, блок-схема которой приведена на рис. 167, а. На рис. 167, а обозначено: Л и Б - части гидрорегулятора, ГУ - гидроусилитель, ПД - приводной двигатель, РМ - рабочий механизм, УД - управляющий двигатель, - чувствительный элемент (тахогенератор), Р - редуктор. Передаточная функция разомкнутой системы имеет вид
Wip)-
p{l+Tj,p){l+-l\. p)
где Ке - добротность по ускорению, 7д = 0,05 сек - электромеханическая постоянная времени управляющего двигателя, 7гн = 0,02 сек - гидромеханическая постоянная времени гидрорегулятора. Система должна иметь добротность по ускорению / laquo;25 сек и показатель колебательности М1,8. Обратная связь охватывает управляющий двигатель и усилитель.
Решение. На рис. 168 построена л. а. х. исходной системы L при значении Ке = 25 сс/Г. Там же построена желаемая л. а. х. .L, отвечающая всем требов.аниям качества, предъявляемым к системе.
область для высокочастотной части л. а. х., т. е.. ., , -
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 [ 83 ] 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142 143 144 145 146 147 148 149 150 151 152 153 154 155 156 157 158 159 160 161 162 163 164 165 166 167 168 169 170 171 172 173 174 175 176 177 178 179 180 181 182 183 184 185 186 187 188 189 190 191 192 193 |