www.chms.ru - вывоз мусора в Балашихе |
Динамо-машины Системы регулирования
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 [ 84 ] 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142 143 144 145 146 147 148 149 150 151 152 153 154 155 156 157 158 159 160 161 162 163 164 165 166 167 168 169 170 171 172 173 174 175 176 177 178 179 180 181 182 183 184 185 186 187 188 189 190 191 192 193
Рассмотрим порядок определения вида и параметров обратной связи.
С учетом дополнительной обратной связи передаточную функцию разомкнутой системы Wyip) можно записать в виде
где Wocip) - передаточная функция цепи дополнительной обратной связи, W{p) - передаточная функция
А -\
- ЧЭ | |||
gt;
Рис. 167. Схемы электрогидравлической следящей системы.
части системы, замыкаемой обратной связью. Из приведенного выражения следует, что л. а. х. цепи обратной связи Loc можно определить по известным л. а. х. /-ж и и в следующей последовательности [4], [28];
Рис. 168. л. а. X. к задаче 283.
2) по виду л, а. х. L, строится л. а. х. L2, соответствующая передаточной функции W{p)Woc{p);
3) из л. а. X. L2 вычитается л. а. х. той части системы, которая замыкается обратной связью Lx. в результате чего определяется л. а. х. цепи обратной связи Lq
1) ИЗ Л- а. X. исходной системы L вычитается желаемая л. а. X. Ьк, т. е. определяется л. а. х. Li, соответствующая передаточной функции 1 + (р) Woe {рУ,
ago ПЛ..В.. СИНТЕЗ-ЛИНЕЙНЫХ СИСТЕМ , .
Б решаемой задаче разностная л, а. х. /- i. будет .полностью располагаться под осью нуля децибел, что вызовет нарушение условия минимальности фазы при переходе к л. а. X, Lq [4]. Поэтому прежде следует увеличить коэффициент усиления исходной системы настолько, чтобы разностная л. а. х. Li полностью лежала выше оси нуля децибел.
На рис. 168 построена л. а. х. исходной системы с увеличенным коэффициентом усиления/С Шд =3600 сек~\ которая обозначена Lp. Там же изображена разностная л. а. X. L, полученная вычислением желаемой л. а. х. L, из располагаемой л. а. х. Lp. Для определения л. а. х, обратимся к таблице преобразования л. а. х. (приложение 25, п. VH).
Поскольку обратная связь охватывает управляющий двигатель я усилитель, то
Соответствующая этому выражению л. а. х. Lx построена на рис. 168.
Вычитая из ординат л. а. х. ординаты л. а. х L, строим искомую л. а. х. Loc. по виду которой может быть записано выражение для передаточной функции цепи обратной связи
W/ (гЛ - feocPC + Tip)
J 5 -
Полученную передаточную функцию можно легко реализовать, включив в цепь обратной связи тахогенера тор и пассивное звено указанного типа (рис. 167, б).
284. Определить вид обратной связи для системы, рассмотренной в задаче 283, в предположении, что цепь обратной связи охватывает часть усилителя, т. е. (р) = А. Остальные данные те же что в предыдущей задаче,
Ответ. Передаточная функция цепи обратной связи имеет вид
laquo;7 (,)) = kocjl + Tsp)
осУП , (1 + Г2Р)(1 + Гмр)*
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 [ 84 ] 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142 143 144 145 146 147 148 149 150 151 152 153 154 155 156 157 158 159 160 161 162 163 164 165 166 167 168 169 170 171 172 173 174 175 176 177 178 179 180 181 182 183 184 185 186 187 188 189 190 191 192 193 |