www.chms.ru - вывоз мусора в Балашихе 

Динамо-машины  Системы регулирования 

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 [ 86 ] 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142 143 144 145 146 147 148 149 150 151 152 153 154 155 156 157 158 159 160 161 162 163 164 165 166 167 168 169 170 171 172 173 174 175 176 177 178 179 180 181 182 183 184 185 186 187 188 189 190 191 192 193

Условие устранения скоростной ошибки -

. ..... /ггт.-!.

Следовательно, требуемый уровень компенсирующего сигн1ала равен

1 . веек .

X = -г- = и, 1 -г .

град

287. Определить требуемые уровни компенсирующих сигналов по первой и второй производным от входного воздействия для. следящей системы комбинированного управления (см. рис. 170) с передаточными функциями;

. W,(p)=l,

где Ту = 0,05 сек, 79.= 0,002 сек. Система должна обеспечивать слежение с ошибкой AJmaxO ,! при максимальной скорости слежения Qax = 150 deg; сек * и максимальном ускорении. е,пах = 750 граб/сек. Показатель колебательности М . lt; 1,5.

Решение. На рис. 171 построена контрольная точка с координатами

copy;к = - = 5 сек

.. Если провести через эту контрольную точку низкочастотную асимптоту л. а. х., соответствующей передаточной функции исходной системы, то требуемое значение добротности по скорости составит

/ = Вт plusmn; = -1 = 1500 сек-\

Однако известно, что при заданном значении показателя колебательности М наименьшее допустимое значение добротгости по скорости при отсутствии каких-либо



корректирующих средств составит {4]

м+м 1,5 + 1.5 ViW

2 (Г, + 2 (0.05 + 0,02)

= 40 секК

Если ввести сигнал первой производной от управляющего воздействия, следящая система приобретает свойства системы с астатизмом второго порядка.


Рис. 171. Л. а. x. к задаче 287. Требуемое значение добротности по ускорению равно

вгаах

== 7500 сек-.

л-тах 0,1

Требуемое значение добротности по скорости при этом для исходной системы определяется по формуле

Ка = (Г, + То) Ке = 0,052 7500 = 390 сек ,

т. е. /Сй получается уже значительно меньше, чем Ка. При введении дополнительно второй производной требуемая добротность по третьей производной

5 750 0,1

= 37500 сек-К



266 гл. 6. СИНТЕЗ ЛИНЕЙНЫХ СИСТЕМ [288

Требуемая добротность по скорости может быть опрет делена по выражению

К = [Г,Г2 + Тз(Г, + Г2)]Кг

Приравняв /Си добротности по скорости, которую можно иметь без корректирующих средств {Ка = 40 сек ), получим требуемое значение постоянной времени х:

Кд-Т 40 - 0,05-0,002-37500 3

3 - (Г, + Т) Ку (0,05 -j- 0,002) - 37500 - laquo;.О gt;-

Постоянные времени, определяющие уровни вводимых сигналов, находятся из условий компенсации

T=;i =-;!- = 0,025 сек,

Т2 = fi -Ь Га + ts = 0,05 + 0,002 -f- 0,018 = 0,070 сек.

Таким образом, передаточная функция компенсирующей цепи должна иметь вид

t \ п пос . 0,025 0,070р2 iP)-QQ25P+ 1+0,0018р

,0018р

Л. а. X. системы, соответствующая найденным параметрам, показана на рис. 171 (нижняя л. а. х).

288. Определить требуемый уровень компенсирующего сигнала, пропорционального первой производной от входного воздействия,

ф(Р) = Т1Р,

и произвести расчет других необходимых корректирующих средств для следящей системы, передаточная функция которой в разомкнутом состоянии имеет вид (см. рис. 170)

lt;) = 7(П:Т(ТТ7 gt;)-

где 7д = 0,1 сек - электромеханическая постоянная времени двигателя, Гу = 0,05 сек- постоянная времени усилителя. Система должна обладать астатизмом вто-



1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 [ 86 ] 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142 143 144 145 146 147 148 149 150 151 152 153 154 155 156 157 158 159 160 161 162 163 164 165 166 167 168 169 170 171 172 173 174 175 176 177 178 179 180 181 182 183 184 185 186 187 188 189 190 191 192 193