Динамо-машины  Системы регулирования 

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 [ 87 ] 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142 143 144 145 146 147 148 149 150 151 152 153 154 155 156 157 158 159 160 161 162 163 164 165 166 167 168 169 170 171 172 173 174 175 176 177 178 179 180 181 182 183 184 185 186 187 188 189 190 191 192 193

Рис. 172. л. а. X. к задаче 288.

Первая асимптота л. а. х. представляет собой прямую с наклоном 40 дб/дек. Положение ее определяется базовой частотой (рис. 172)

соо = = /gf = = 30 сек-К

Для получения запаса устойчивости, соответствующего показателю колебательности М, передаточная функция для области средних частот должна иметь вид [4]

пого порядка и обеспечивать слежение с ошибкой 2 угл. мин при максимальной скорости слежения ОЪО град!сек и максимальном ускорении гт amp;х = зО град1сек. Запас устойчивости определяется показателем колебательности М lt;1,5.

Решение. Определим вначале желаемую эквивалентную передаточную функцию разомкнутой системы.

268 fjl. в. СИНТЕЗЛИНЕЙНЫХ CVICtEM : а88

где

= -1/ ЛГ1Т = Ж1/ 1:531 = 0.0575 се laquo;,

72 = 71 = [10,0575 = 0,0115 сек.

Желаемая передаточная функция замкнутой системы равна

при введении компенсирующего сигнала передаточную функцию замкнутой системы можно представить в виде

~ Н-Г,- laquo;(р)--1 + Гж.(р)-- +

Сравнение приведенных выражений дает

т, = 7, = 0,0575 сек, -

что определяет требуемый уровень компенсирующего сигнала. Далее, имеем

ф (п)=- и: gP =

= ФЛР) + Ф2{Р)-

Желаемая передаточная функция исходной следящей системы равна

J

... j

. . . г, 17,4

p(H-ap + V) р(1+0,0I93p + 0,00022p)

Передаточная функция нескорректированной системы имеет вид

Wfo) = - - = 5

.р (1 + Гдр) (1 Н- Гур) р[1 + (Гд + 7у) р + Т-дТ-ур]

Сравнение двух последних выражений показывает, чяю для получения равенства ir i {р} = W (р) необходимо выполнение следующих условий:

/Са = 17,4 сек-,

Гд + Гу = 0,0193 сек,

ГдГу = 0,00022 сек1 . .

Выполнение первого условия не представляет трудностей, так как добротность по скорости Ка, представляющая собой общий коэффищ1ент передачи разомкнутой системы, может быть принята любой. Выполнение второго, и третьего условий требует введения корректирующих звеньев, снижающих коэффициенты при р и р в квадратной скобке выражения для W{p), так как без корректирующих звеньев

Гд + Гу = 0,15 сек

0,005 сек.

Это может быть сделано введением жестких обратных связей, охватывающих усилитель и усилитель совместно

Рис. 173. Структурнаи схема системы к задаче 288.

С двигателем (рис. 173). В этом случае передаточная функция разомкнутой цепи вместе с обратными связями будет равна

. + 1 I+fe, + fe,

1\Гу

1 +fe,+*2