www.chms.ru - вывоз мусора в Балашихе 

Динамо-машины  Электроприводы 

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 [ 68 ] 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130

Уравнение контура второй ступени усиления

laquo;о Wa йФ din

7 = . + 77 = .+ П- (5-78)

Продольная э. д. с.

= kig. (5.79)

Злсъвд, 1д,ГдИ Tg - СОответствбнНО э. д. с, ток, сопротивление и постоянная времени поперечного контура;

kg и kg - передаточные коэффициенты первой и второй ступеней усиления.

Если насыщение не учитывается или считается неизменным, то уравнения (5.76) и (5.78) приводятся к одному

(ТаР + 1) {ТдР + Цеи;,-kakWge-kkj (5.80)

где /7у-= S ft к-напряжение обмоток управления, при-

веденное к выходной цепи; /! -коэффициент усиления напряжения . .. k-u обмотки управления;

Id = 1 fdi

кэ = kgkjr - перелаточный коэффициент обеих ступеней.

Электромагнитная постоянная времени т контуров управления и компенсационной обмотки

60 а 1 -

V reg; СЦ laquo;1 \

ft=i

То же поперечного короткозамкнутого контура:

60а Год deg 4=-jmr Wlig- (2.82)

Производные, входящие в эти формулы, определяются графически по кривым ед=ф(Р) и ed=ff{i.

sect;. 5.12 Уравнения цепей обратных связей

Во всех видах обратных связей на вход усилителя, как правило; подается напряжение, зависящее от той или иной выходной величины - скорости, тока, момента и т. п. Если обратная



связь жесткая, то зависимость напряжения, передаваемого с выхода на вход, выражается алгебраическим уравнением или опытной кривой.

Например, в случае жесткой скоростной обратной связи с помощью тахогенератора U2=K п. Для такой же обратной связи, но с отсечкой

U2 = Ш, - (f/з Н- и,) при и, gt; (f/з + U,)lk;

U2 = 0 при Ui lt;{U,+ Uo):k,

где U2 - напряжение обратной связи, подаваемое на вход усилителя;

f/i - напряжение, выражающее контролируемую величину;

Us - заданное напряжение эталона;

Uq - падение напряжения в выпрямителе.

Гибкая обратная связь, действующая лищь в переходном режиме, описывается соответствующим дифференциальным уравнением. В частности, для трансформаторной обратной связи

где Т= (Ti + Т2) - постоянная времени трансформатора, равная сумме постоянных его первичной и вторичной обмоток; 12 - коэффициент трансформации.

sect; 5.13. Дифференциальные уравнения замкнутой системы электропривода и их решения

уравнения составных частей в совокупности определяют динамику замкнутой системы электропривода. В общем случае они являются нелинейными. В целях упрощения анализа уравнения ряда электроприводов приводятся к линейным. Соответственно этому системы электроприводов принято подразде-. дять на: линейные и нелинейные. Однако следует иметь в виду условность такой классификации, так как в действительности существующие типы электроприводов характеризуются теми или иными нелинейными зависимостями.

Линейные системы. В приближенных расчетах нелинейные характеристики отдельных звеньев системы заменяются линейными. Так, например, считая интенсивность насыщения неизменной, характеристику намагничивания берут в виде прямой.



линии; н. с. продольной реакции якоря машины принимают пропорциональной его току; напряжение рабочей обмотки магнитного усилителя при заданном токе нагрузки полагают пропорциональным в определенных границах н. с. обмоток управления.

Иногда процессы в нелинейной системе разбивают на отдельные участки, характеристики которых считают линейными, но с разными значениями параметров. Такой метод основан на линейно-кусочной аппроксимации.

Дифференциальное уравнение на данном участке имеет свои собственные значения коэффициентов, начальные условия и постоянные интегрирования, отличные от других.

Многие линейные системы электроприводов при неучете второстепенных факторов описываются дифференциальным уравнением, например, третьего порядка с постоянными коэффициентами

(Ьзр -Ь Ь-.р- + b,pbo) = A, (5.83)

где ш -угловая скорость ротора;

A = b(iWy - величина, пропорциональная установившейся скорости;

0, i gt;u 3 - постоянные коэффициенты на линейных участках, зависящие от параметров основных звеньев привода.

Характеристическое уравнение

ba?b.2a?bxa + bo = Q. (5.84)

Наиболее возможные оначения его корней: i а) все три корня - действительные различные числа:

laquo;1 = -Ъ; laquo;2 = - Т2 и аз = - fg;

б) д-ва корня - комплексные сопряженные числа laquo;i,2 = = - i plusmn;j~ и один - действительное число аз=-уз-В первом случае интеграл уравнения (5.83) имеет вид

со = + ae-i* + ае-* + cuy. (5.85)

Из начальных условий

CUg : laquo;1 + а., + laquo;3 + у, ]

( /( о = - Ti laquo;i - Т2 laquo;2 - Тзйз, (5.86)

следуют значения постоянных интегрирования.

Для случая б), часто встречающегося значения корней, решение уравнения (5.83) записывается в форме

ш = (а, cos 9Л + а. sin Qt) е-т + ae-t* -Ь cuy. (5-87)



1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 [ 68 ] 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130