www.chms.ru - вывоз мусора в Балашихе 

Динамо-машины  Электроприводы 

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 [ 86 ] 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130

из них вырабатывает напряжение, пропорциональное ускорению ротора, возводимое в квадрат посредством нелинейного устройства, а на выходе другого датчика получается напряжение, про-порциональное скорости ротора. Оба эти напряжения складываются и сравниваются с постоянной заданной величиной, равной правой части уравнения. Если происходит нарушение этого равенства, то в обмотку возбуждения генератора подается сигнал, линейно зависящий от разности указанньк напряжений, изменяющий скорость и ускорение двигателя до тех пор, пока не восстановится требуемое равенство.

Возможности систем управления, подобных рассмотренным, ограничены конкретными разновидностями приводов, для которых уравнения Эйлера интегрируются в общем виде и имеют структуру, приемлемую для практического преобразования ее членов в соответствующие электрические величины.

Несравненно большими возможностями располагают системы управления с вычислительными машинами или устройствами. Они позволяют реализовать оптимальное упраЬление разнообразными приводами, описываемыми сложными дифференциальными уравнениями, в том числе с переменными и нелинейными коэффициентами, поддающимися лишь чис- v

ленному интегрированию.

Обладая свойством универсальности, системы с вычислительными устройствами в состоянии обеспечить управление не только по постоянной, но и по заданной, изменяющейся во времени программе. Структурная схема замкнутой системы

Рис. 6.28. Структурная схема системы управления приводом с вычислительным устройством

оптимального управления с вычислительным устройством приведена на рис. 6.28. Этому вычислительному устройству задаются уравнения Эйлера для привода (или закон оптимального управления), сведения о рекомендуемой программе перемещения производственного механизма и о ее фактическом исполнении. На основании этих данных оно отрабатывает командные сигналы, воздействующие на обмотку возбуждения генератора. Обратные связи в такой системе осуществляются по перемещению, скорости, току. Для ограничения температуры нагрева двигателя может быть предусмотрена обратная связь по температуре нагрева обмотки.

Вычислительные машины являются универсальным средством автоматического управления. Поскольку они представляют



в настоящее время сложные и дорогие устройства, их применение может быть целесообразным пока лишь для мощных или специальных приводов с соответствующими переходными режимами работы.

В заключение необходимо отметить, что всякого рода ограничения, накладываемые на систему электропривода во время ее работы (например, допустимые значения температуры обмоток, максимального момента и д,р, являются препятствием для решения задачи оптимального управления классическими методами вариацрюнного исчисления. Для решения задач с ограничением и определения оптимальных процессов управления в последние годы были разработаны более эффективные методы, а именно принцип максимума и теория динамического программирования.



Глава VII

СЛЕДЯЩИЙ ЭЛЕКТРОПРИВОД

sect; 7.1. Общие положения

Определения, применение, классификация. Электропривод с усилением мощности и обратной связью, устанавливающий исполнительный механизм в положения, задаваемые управляющим органом, называется следящим приводом. Осуществляя функции управления, следящий привод относится к системам регулирования с обратной связью, действующим от разности между действительным положением объекта и заданным положением управляющего органа. Такая система обеспечивает слежение с определенной точностью исполнительного механизма за положением задающего устройства, не связанного с ним механически.

Следящий привод относится к системам автоматического регулирования с усилением и обратной связью, особенность которого состоит в том, что заранее неизвестно, как будет изменяться задающий сигнал. Наличие обратной связи в системе, действующей от разности входной и выходной величин, стремящейся поддержать равенство между входной и выходной величинами, придает ей такие свойства, как высокая точность в работе, возможность учета непредвиденных обстоятельств и безразличие к некоторым внешним условиям.

Следящ:ие системы и приводы находят применение во многих областях современной техники, В промышленности они используются для автоматического управления поточным производством, копировально-фрезерными станками, движением различных по форме материалов при прокатке металлов, в производстве кабелей, проводов, текстильных материалов, бумажных изделий, ленты для магнитной записи,-кинопленки и др. Они применяются в системах дистанционной передачи информации, автоматического регулирования температуры, давления, уровня жидкости в разных отраслях промышленности. На водном транспорте следящие приводы используются в системах автоматического управления движением судов, в рулевых устройствах, для контроля уровня воды в камерах шлюзов и других объектах.



1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 [ 86 ] 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130