www.chms.ru - вывоз мусора в Балашихе 

Динамо-машины  Электроприводы 

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 [ 91 ] 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130

Как отмечалось ранее,

Л(/со) = /7(со)+71/(0)). .

Здесь откуда

Это уравнение годографа Я (/и) инерционного звена выражает окружность радиуса 0,5k с координатами ее центра U=0,bk;

Логарифмические характеристики звена: I(co) = 201g

ср (to) = - arctg to Г.

На рис. 7.4 изображены амплитудная (а), фазовая (б) и логарифмические (е) частотные характеристики инерционного звена, а также годограф (г).


gt;

- lt;рм

Рис. 7.4. Частотные характеристики инерционного звена

Интегрирующее звено. Оно характеризуется интегральной за-

ЗИСИМОСТЬЮ

X2=k j idt (7.29)



или, при A:i=const,

JCj =: kXil Тх = Xx, (7.30)

где Т=-- постоянная времени, величина, обратная коэффициенту усиления. Такая зависимость существует, например, между углом поворота и скоростью вращения двигателя. Передаточная функция и комплексный коэффициент усилениязвена

Я(р)- *

. It

П (уш) = -т- = - е

jo) CD

Амплитудная и фазовая частотные характеристики

(7.31) (7.32)

Первая - гипербола, вторая - постоянная величина (рис. 7.5, а и б). Годограф - прямая, совпадающая с мнимой отрицательной осью (рис. 7.5, в). Логарифмические характеристики звена

I(to) r=201g/fe - -201gto;

Т ( gt;) = - -f-.

(7.33)


Рис. 7.5. Частотные характеристики интегрирующего звена:

а) амплитудная; 6) фазовая: в) годограф; г) логарнфмичеакая

Эти характеристики рассматриваемого звена приведены на рис. 7.5, г.

Колебательное звено. Многие звенья и даже простые следящие системы удовлетворительно отображаются линейным диф- ференциальным уравнением второго порядка

OzXl + ахХ -f laquo;0-2 =-baXx.

(7.34)

Если корни этого уравнения комплексные числа, то переходный процесс имеет колебательный характер.



Вводя обозначения: L

Г = (аг: fto) - постоянная времени; J-

о = ttj: 2 (аоаг) - коэффициент затухания; k = Ьо.ао - коэффициент усиления, получим урав-

нение в виде

+ 2оТх, + 2 = kx. (7.35)

Передаточная функция звена

Полюсы этой функции ,

А.2=--(-а +Vl).

Если 0 lt;;1, то полюса - сопряженные комплексные величины. Комплексный коэффициент усиления

/7( raquo;= , -nJ+j2r.- (7.37) Амплитудная частотная характеристика

п{ф)-= (7.38) Фазовая частотная характеристика

lt;? (со) = -arctg-j. (7.39)

Логарифмические частотные амплитудная и фазовая характеристики выражаются следующими соотношениями:

L(to) z=201g/j-201g V (1-0)7)2+ 4а2со2Г2; lt;?(о)) = -arctg

(7.40)

На рис. 7.6 приведены частотные характеристики колебательного звена: амплитудная (а), фазовая (б), логарифмические (е) и годограф (г) функции Я (/со).

Реальные следящие системы содержат звенья, соединенные между собой последовательно, параллельно и смешанно. Для их комплексного коэффициента -усиления справедливы соотношения (7.8) - (7.П), записанные для передаточных функций. К следящим системам предъявляется ряд требований. Основными и?



1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 [ 91 ] 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130