www.chms.ru - вывоз мусора в Балашихе 

Динамо-машины  Электроприводы 

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 [ 95 ] 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130

Подставляя (7.62) и (7.63) в (7.59) и вводя обозначения: Г =-2 - электромеханическая постоянная времени двига-

теля; Т - ---постоянная времени якоря; feg =- коэффициент усиления двигателя, получим:

T.J.p + r /?u) + со = кф. (7.64)

Если за выходную величину принимается скорость вращения якоря, то передаточная функция двигателя

Я(со) = -=

(7.65)

Пренебрегая индуктивностью яоря, получим: /7(ш):

В этом случае двигатель постоянного тока с независимым возбуждением по виду передаточной функции и. динамическим свойствам подобен инерционному звену.

Передаточная функция имеет другой вид, если за выходную

величину принимается угол поворота валабз = ldt = - :

T,jj + l р Т р+Р

(7.67)

Данная передаточная функция может рассматриваться как функция двух последовательно соединенных .инерционного

Рис. 7.12. Структурная схема следящего привода с ЭМУ и двигателем постоянного тока

И интегрирующего звеньев. Структурная схема изучаемого привода (корректирующее устройство*не показано) приведена на рис. 7.12. Дифференциальное уравнение следящего привода в операторной форме, составленное по его структурной схеме, имеет вид

Здесь k = kckykik; Т = г-



Основные показатели данного следящего привода определяются уравнением (7.68). Устойчивость привода согласно алгебраическому критерию

TJ k lt;{Tg+T ). (7.69)

Увеличение коэффициента усиления снижает запас устойчивости и может вызвать неустойчивость системы. Амплитудно-фазовая характеристика (годограф) данной системы в устойчивом состоянии не охватывает точки -1, /О (см. рис. 7.8). По мере возрастания коэффициента усиления k годограф Я(/ш) приближается к критической точке -1, /0. При достижении годографом этой точки привод будет находиться на границе устойчивости и полностью теряет устойчивость, когда критическая точка охватывается годографом. Погрешность при постоянном моменте нагрузки находится по исходным данным Alc=const; 01 = О и 02 = - Ч, V - О, подстановка которых в (7.68) дает:

ee = J. . (7.70)

Если в (7.68) подставить УИс = 0; б. = at\ % = at - e то получим кинетическую погрешность

Ч = - . (7.71)

Исходя из условий Мс = о, = bt, 62 bt - вд, вд = Sg + а, для динамической погрешности имеем:

{Tg+T,;)-- + tf. (7.72 gt;

Погрешности в вынужденных режимах уменьшаются с увеличением коэффициента усиления, т. е. повышается точность слежения привода. Вместе с тем снижается запас устойчивости. Затруднение, связанное с противоположным влиянием коэффициента усиления на устойчивость и точность работы привода, разрешается посредством применения стабилизирующих (кор-4)ектируюших) элементов.

sect; 7. 9. Анализ следящего привода с магнитным усилителем и асинхронным двигателем

На примере системы с магнитным усилителем и трехфазным исполнительным асинхронным двигателем рассмотрим методику анализа следящего привода. Структурная схема привода изобра-



жена на рис. 7.13, где k , ky, k, k и k - коэффициенты усиления соответственно сельсинного измерителя рассогласования, предварительного безынерционного усилителя, основного магнитного усилителя, исполнительного двигателя, редуктора и тахогенератора, а Г и Гд - постоянные времени магнитного усилителя и двигателя.

Коэффициенты усиления практически безынерционных элементов системы:

а) измерительных сельсинов в трансформаторном режиме и электронного или полупроводникового усилителя

где Ui = в - заданная угловая ошибка;

Tsp4 Wg

Рис. 7.13. Структурная схема следящего привода с МУ и асинхронным

двигателем

б) редуктора k = rff.

~ п 360 deg;

где - заданная максимальная скорость изменения входного угла; laquo;н - номинальная скорость двигателя; в) скоростной обратной связи

Передаточная функция линеаризированного магнитного усилителя, представляющего собой инерционное апериодическое звено, определяется приближенным дифференциальным уравнением

+ Кд = ku,

откуда



1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 [ 95 ] 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130