www.chms.ru - вывоз мусора в Балашихе 

Динамо-машины  Электроприводы 

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 [ 96 ] 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130

где Ki = jf ~~ коэффициент усиления напряжения;

Т = - эквивалентная постоянная магнитного усилителя.

Коэффициент усиления предварительного и основного усилителей

ум = kyK. (7.74)

Передаточная функция асинхронного двигателя без учета переходных электромагнитных процессов находится исходя из, уравнения движения и статической характеристики вращающего момента двигателя

Момент, развиваемый двигателем, VW(co, и) зависит от скорости вращения со и управляющей переменной и=и. Статический момент Л1с(ю) нагрузки будем считать функцией только со. Предыдущее уравнение является нелинейным. В приближенном анализе его линеаризируют, приводя переменные к форме малых отклонений относительно их установившихся значений.

Разложение в ряд Тейлора моментов ЛГ(со, и) и Мс (со) с сохранением только его основных членов дает:

laquo;=Uo Ио

Поскольку установившиеся значения моментов вращения равны УИо = Жсо, то

1дМ \ ди

laquo;о laquo;о

Разделив обе стороны (7.76) на коэффициент при втором члене правой части, получим :

А!дА laquo; = (ГдР+1)Дш. (7.77)

Здесь К = amp; - Эо, - коэффициент усиления

laquo;о о

двигателя;

Тц = J: ( - ) - электромеханическая постоян-

ная времени привода. Передаточная функция электродвигателя

Л9 яий , 289



в случае линейной механической характеристики двигателя

и постоянного статического момента нагрузки dMcfdt-0 имеем следующие расчетные формулы для электромеханической постоянной времени и коэффициента усиления двигателя:

д = 5;н, (7.79)

k.-s , (7.80)

где = - коэффициент чувствительности момента двига-

теля к изменению напряжения. Передаточная функция разомкнутой схемы (без обратной скоростной связи)

Передаточная функция замкнутой одноконтурной системы (скоростная обратная связь по-прежнему отсутствует)

Th + l T,j + (T+T)p+p + k ( 2

Характеристическое уравнение системы Я1-1-1=0 имеет вид

ТмТдР 4- (7- raquo; + Гд) + Р + й = 0. (7.83)

Анализ показывает, что при обычных значениях параметров имеет место неравенство

(7м+7д)1 lt;Г,7д. (7.84)

Это означает, согласно алгебраическому критерию, что одноконтурная система следящего привода неустойчива.

Если предусмотреть обратную скоростную связь, например, посредством тахогенератора, показанную на схеме (см. рис. 7.13), то система оказывается стабилизированной. Действительно, характеристическое уравнение системы с обратной связью по скорости

TJ.p + {T, + T,)p + {k, + \)p + kO, (7.85)

В этом случае справедливо неравенство

(Тм + Тд) (1 + 1) gt; Т-мГд, (7.86)

указывающее на наличие устойчивости системы.



Запас устойчивости и качество процессов отработки команд--ных сигналов значительно повышаются, если в цепь скоростной обратной связи включается еще дифференцирующий г, С-контур.

С помощью передаточной функции могут быть выяснены и другие статические и динамические свойства привода. Для разомкнутой системы, но с обратной скоростной связью, передаточная функция

TTf 4- (Ум -г 7-д) р2 -f 4- 1)р (7.87) Ошибка системы в операторной форме

, ч 62 1 УмУд/ raquo; +(Ум+ Гд)р 4- (1 4-1) Р /7 ооч

КР)- 6, - 14-Я1С - 7м7др34-(Гм+7д)р=+(*1+1)р4-А

Если входной сигнал имеет равномерную скорость б, =со, то .хкоростная ошибка в установившемся режиме

поскольку jCBj = 0). .

Приняв во внимание, что удем иметь

илМГпосле преобразования

(7.89)

(7.90)

Здесь у-характеризует глубину обратной скоростной

СВЯЗИ.

Скоростная ошибка при отсутствии обратной связи по скорости у=0

ес.о = -. (7.91)

Относительное значение скоростной ошибки

e: = -j-1-. (7.92)

По величине она равна относительному увеличению диапазона регулирования скорости в системе с обратной связью:

D* = е* = -j-. (7.93)



1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 [ 96 ] 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130